1,135
社区成员
发帖
与我相关
我的任务
分享你好请教一下，实车部署DSVP后在走廊内使用，参数试过indoor和matterport，但总会出现rrt树生长只生长出一部分，以及连带的重定位阶段问题无法“回溯”，terrainmap一切正常，是有什么参数有问题吗
...全文
请发表友善的回复…
发表回复
Yousa589 2023-03-06
- 打赏
- 举报
视频不好录，一会上传，暂时只有这个图
大致问题
1、遇到路口，RRT只往右侧生长，下方道路不生长，有时在原地迭代几次RRT都不会往下生成
2、图中往右侧 长直线走廊行驶5-6米后，也会出现RRT树生成不过去的状况（次数不多）
3、重定位无法回溯是指：探索阶段图中有生成视点，但重定位阶段并没有将未探测的子区域中的视点选为导航目标，直接return home 了
Yousa589 2023-03-06
- 打赏
- 举报
暂时找出在状态估计算法ALOAM这一块z轴上有漂移，其他未知
哈工大-朱洪彪 社区管理员 2023-03-06
- 举报
你好，能放一些rrt只生长出一部分的视频吗，根据你的描述我不太好判断具体问题。另外，你说的重定位无法回溯是指什么呢，是车辆探索回到同一个地方后仍然认为没有探索吗？
Yousa589 2023-03-06
- 举报
https://www.bilibili.com/video/BV1x84y1P7f4/?vd_source=5a8b2e9675a6f0085a8d68788a9f5658
你好，这是在走廊上出现的情况，迭代四次后，在最后一次迭代树只长了一根出去，有时一根也没有。
哈工大-朱洪彪 社区管理员 2023-03-15
- 举报
你好，你可以查看一下octomap建的对不对。从你的视频和图上，确实不应该伸展不出去，尤其是上面的图，如果一直在尝试伸展，那下方空旷处应该是伸展最多的区域。这一点我暂时无法判断原因是什么，你的环境尺度大概是多大，机器人有多大呢。另外，你可以再查看一下terrain_map是不是都正确，排除定位以及地形分析的问题。
