如何保存oak相机生成的点云场景？

[Estrangement~]

最近在使用oak相机做物体抓取项目，需要得到物体场景点云。在ROS话题中订阅得到的点云为下图所示

 

该点云无法呈现出真实场景，在查看oak的官方文档后，发现在depthai中的实例gen2-camera-demo可以生成需要的点云。如下图所示：

 但目前没有找到可以将该点云数据保存下来的方法。（之前官方的回答是查看open3d文档中的open3d.io.read_point_cloud函数，但不知在该实例中如何使用）
请问有没有具体的方法保存这个实例的点云数据呢？

 

[OAK中国_官方]

如果你是用的python，我们有个现成的示例可以保存点云和深度。

如果你用的是c++，那你可以在csdn搜一下保存ros点云，应该都有教程的。

[CSDN-Ada助手]

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