local_planner的控制器怎么适用于麦阿姆轮？？？

[0K张]

local_planner的控制器怎么适用于麦阿姆轮？？？就是规划出的是x和y方向的速度，而不是x线速度和z角速度。谢谢。

[qq_39663153]

@0K张 大佬你好，想请问一下您现在完成了local_planner对麦轮底盘的适配吗，我目前的机器人平台也是麦轮底盘，我还是直接使用的原版local_planner，不过对launch文件中的一些参数进行了修改，目前可以实现运动至目标点的效果，但是对障碍物的避让还是不行，所以我想问问是不是还得修改一下local_planner以适配麦轮底盘呢？

[0K张]

@哈工大-朱洪彪 输出x和y的线速度，我能够按照原代码中x的线速度加速过程进行模仿，主要问题在于让局部路径规划摆脱车系。

[0K张]

@哈工大-朱洪彪 大神你好，我现在的问题主要集中在local_planner中，局部路径规划哪些部分是依赖于车系进行计算的。我仔细看完local_planner这部分代码后，得出的结果为： 好像只需要修改选择最佳路径的公式。我不清楚其他部分是否需要修改，尤其是离线身成路径那部分。希望大神能解答一下，谢谢。

[哈工大-朱洪彪]

你好，local planner不支持麦克纳姆轮，如果你需要使用的话，要自己添加代码将输出转化成x和y的线速度。也欢迎你分享改动之后的效果，我们也希望这套算法能应用在更多的平台。

[0K张]

@2023大表舅 谢谢分享，能详细介绍一下这个欧拉角控制器吗，或者有没有教程之类的？

[2023大表舅]

将x和y方向的速度转换为x线速度和z角速度的方法是通过运动学计算获得。具体来说，您需要采用麦阿姆轮的运动学模型来实现这个转换。

在实现过程中，您可以通过控制x线速度和z角速度来控制麦阿姆轮的运动。实现此控制的一种方法是使用欧拉角控制器。欧拉角控制器可以将期望的线性和角向速度转换为实际的麦阿姆轮速度命令。

当然，这只是一种实现方法。您可以根据您的实际问题和控制需求来选择不同的实现方案。