Thermal 管理策略中 PID 算法的具体内容？

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Thermal 管理策略中 PID 算法的具体内容？

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65ms(sampling = 65)间隔采样ID 5温度传感器(sensor = tsens_tz_sensor5)，PID调节最大允许的cpu主频(device = cpu0)，ID 5是CPU0，所以控制温度设置成了95°，安全门限温度是55°，所谓的安全门限就是在这一温度以下，主频可以放开跑。