xenomai使用的一些问题

[halowell]

大家好。不容易找到这样一个中文社区啊，看上去人有点少。很希望有人能交流一些问题。

我有10多年linux编程经验，有QNX，Vx实时系统使用经验。2023年2月开始接触xenomai。为了跑ethercat，目前的环境是ubuntu18.04，linux-4.9.38，xenomai-3.1。

在这几个月的使用中，积累了一些经验，比如通过watch -d -n 1 cat /proc/xenomai/sched/stat 查看实时线程的CPU占用情况。

产生了挺多疑问，请指点：

1：线程的实时性和非实时性问题。

经过一些对比测试，测到在通常情况下，std::thread和posix的pthread是一样的。但在开启xenomai环境时（指使用xeno-config --posix --skin=alchemy --ldflags 生成的链接参数），此时std::thread开启的线程是非实时的。而pthread开启的线程是在实时核的。并且该环境下的std::this_thread::sleep_for会失效（不明白）。

这里引申出来其他问题：

1）在进行编译环境配置时，skin参数有： --[skin=]posix|vxworks|psos|alchemy|rtdm|smokey|cobalt  ，如果我用到了rtdm或cobalt中的API，是否需要指定--skin=rtdm --skin=cobalt开启？

2）因为我的应用需要进行TCP/UDP通信，开启了pthread线程进行数据收发，观察到该线程随时都在进行实时核和非实时核的切换（MSW计数变化），此处的问题是，线程开在实时核，但每次业务都需要切换到非实时核处理， 这种情况和把线程开到非实时核相比，哪种性能上更优？  如果要追求实时性，我还得去研究下，使用rtdm把网卡交由实时核接管。

3）基于上述问题，我想将pthread只开在非实时核，似乎通过pthread_attr_setschedpolicy(&thAttributes, SCHED_OTHER);将调度策略设为SCHED_OTHER，就不是实时的了，但实测效果该线程仍然在实时核。那么是否有方法指定线程开在哪个内核吗？还有类似的main线程的实时性指定。（我的系统中存在着实时线程控制另一块网卡进行ethercat通信）

 

2：实时线程的抖动和延时问题。

我测到自己的实时应用中的函数调用的耗时抖动 与 xenomai下的latency工具测到的效果类似。

但我不明白的是，当我同时开启自己的应用 和 latency 时，我的程序的耗时抖动就会降低很多。就像是latency的开启，使整个系统变得更灵敏了的感觉。

 

3：实时线程的debug调试

 发现实时线程无法使用gdb调试，只能打印调试。如果有合适的方法请指点。

 

最后，如果有人熟悉ethercat的IGH主站，也希望能交流一些问题。

感谢你的阅读。

[legonext]

1 .使用cobalt应该就可以了
2.你如果是用的xenomai的rtnet协议栈，它可以保证实时性。如果你用linux自己的tcp/ip协议栈就不能保证实时性了。
运行在实时域时，Xenomai有自己的ABI进行系统调用，使其可以运行在实时域，不需要切换到非实时域，保证系统的实时性。
3.如果系统运行在实时域了，不建议再调用非实时域的Linux的系统调用，否则运行Xenomai就没有太多意义。
4.实时域可以用GDB，请参看testsuite/smokey/gdb/gdb.c 测试用例。

[m0_60768472]

你好，能否请问一下您的igh版本是什么，能告知或者发送一下网址吗

[m0_60768472]

你好，请问您有没有遇到watch -d -n 1 cat /proc/xenomai/sched/stat 的时候 msw模式切换一直增加大问题