【ROS知识】比较ROS1和ROS2在处理launch的不同

领域专家: 人工智能技术领域

2023-06-21 05:56:20

一、说明

在处理launch过程中，ROS1和ROS2还是有些差别的，因为文件结构不同，不能直接搬用。这里将两者建立过程做一个比对，以提升概念的清晰度。

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简介：接触过ROS1的同学对launch肯定不陌生，在ROS1中，我们常用launch实现node和master同时启动、多节点同时启动配置等功能，ROS2中的launch也是用于多节点启动、配置功能，但是在使用方法上有了很多不同，ROS1只支持xml格式的.launch文件配置，ROS2在兼容xml的基础上，还支持yaml和python格式，而python格式的launch是我的学习重点，因为相对于另外两种配置方式，使用python更加灵活：

我们在之前运行listener和talker两个节点的时候肯定注意到过一个问题，就是我们需要重复打开两个终端，运行两次，那如果我们做一个大型项目，里面包含了一万个节点，难道我们要打开一万个终端，输入一万个指令吗？这显然是浪费生命且D疼的一件事，这也是不可能出现在发展了这么久的ROS上的。于是乎，launch应运而生，他就可以很好地解决这个问题。launch文件主要就是将所有要运行的节点信息写在该文件中，然后运行这个launch文件即可，这样就省去了极大的麻烦。

launch 字面意为“启动”、“发射”，在ROS2中主要用于启动程序。

LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument属于launch文件的高阶应用，它们需要配合使用，可以实现开发者自行定义参数通过ROS的launch命令向launch文件传递数据。这使得不需要改动launch文件就可以实现对launch文件的相关变量进行赋值，提高了launch文件的灵活性。

Node是 ROS 2 launch 文件中的核心元素，用于配置和启动节点。支持多种参数，如packageexecutableparameters和remappings。可通过 Python 或 XML 编写 launch 文件，根据需求灵活配置节点。C++ 节点：通过配置和编译生成可执行文件，最终放在目录下。Python 节点：通过setup.py安装并注册为可执行脚本，最终也位于。executable参数在 launch 文件中指定的是可执行文件的名称，ROS 2 会自动在指定包的。

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