【ROS知识】比较ROS1和ROS2在处理launch的不同

领域专家: 人工智能技术领域

2023-06-21 05:56:20

一、说明

在处理launch过程中，ROS1和ROS2还是有些差别的，因为文件结构不同，不能直接搬用。这里将两者建立过程做一个比对，以提升概念的清晰度。

【ROS知识】比较ROS1和ROS2在处理launch的不同_无水先生的博客-CSDN博客

...全文

117 回复打赏收藏转发到动态举报

写回复

回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

简介：接触过ROS1的同学对launch肯定不陌生，在ROS1中，我们常用launch实现node和master同时启动、多节点同时启动配置等功能，ROS2中的launch也是用于多节点启动、配置功能，但是在使用方法上有了很多不同，ROS1只支持xml格式的.launch文件配置，ROS2在兼容xml的基础上，还支持yaml和python格式，而python格式的launch是我的学习重点，因为相对于另外两种配置方式，使用python更加灵活：

我们在之前运行listener和talker两个节点的时候肯定注意到过一个问题，就是我们需要重复打开两个终端，运行两次，那如果我们做一个大型项目，里面包含了一万个节点，难道我们要打开一万个终端，输入一万个指令吗？这显然是浪费生命且D疼的一件事，这也是不可能出现在发展了这么久的ROS上的。于是乎，launch应运而生，他就可以很好地解决这个问题。launch文件主要就是将所有要运行的节点信息写在该文件中，然后运行这个launch文件即可，这样就省去了极大的麻烦。

launch 字面意为“启动”、“发射”，在ROS2中主要用于启动程序。

LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument属于launch文件的高阶应用，它们需要配合使用，可以实现开发者自行定义参数通过ROS的launch命令向launch文件传递数据。这使得不需要改动launch文件就可以实现对launch文件的相关变量进行赋值，提高了launch文件的灵活性。

侯小啾人工智能社区

80,930

社区成员

1,722

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

人工智能大数据python 个人社区

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章