autoware联合相机和激光雷达得到的标定文件如何转为kitti的calib格式

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autoware联合相机和激光雷达得到了标定文件，里面是相机到雷达的外参，相机畸变参数，相机内参。想转化为kitti里面的calib那种。如何转化？有一点想法，P0是相机内参，是矫正畸变后的内参，使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix(CameraMat, DistCoeff, ImageSize, alpha=0)来求，有相机到雷达的外参，kitti的calib是雷达到相机，故对CameraExtrinsicMat标出来的外参求逆。不知道对不对，有会的朋友些欢迎留言，交流后能用，也肯定会意思一下的！

 

 

autoware联合标定步骤按照此链接大佬的做的https://blog.csdn.net/weixin_48657767/article/details/126054121?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=Autoware%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E8%81%94%E5%90%88%E6%A0%87%E5%AE%9A&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-9-126054121.142^v92^insert_down1&spm=1018.2226.3001.4187

[mingming6663478]

@小麻雀嗑瓜子 你好，我这边在做点云投影到图像，那这里的外参需要求逆吗？

[小麻雀嗑瓜子]

最近也遇到这个问题，请问您这边转换过了吗？需要如何操作？