关于autonomous环境中terrain_map的问题

[weixin_47656317]

各位大佬好，我现在已经把autonomous环境部署到我自己的小车上了，现在的情况是VLP16+lego-loam，现在遇到一个问题：当我运行环境之后，小车周围的terrain map还比较正常，如下图所示

但是在行进过程中terrain map就开始不正常了，比如下面这张，很明显可以看到小车周围多了一圈红色的痕迹，这个是我自己的动态痕迹，因为我绕了一圈去查看小车上的电脑屏幕。

再之后terrain map的红色就包围了小车，因此小车无法找到出路，原地打转

 想请教一下大佬，这种情况是什么原因造成的呀，还有就是该如何修改其中的代码才能消除这种情况。谢谢大家！

 

 

[ideal23333]

@weixin_47656317 对的，其实就看小车动的时候点云和地形图有没有一起跟着小车动

[weixin_47656317]

@ideal23333 您好，点云和地形图的坐标系的统一是怎么看的？他们应该都在map下吗？

[ideal23333]

我也遇到过这种情况，如果让小车停下来地形图会恢复吗，如果恢复了说明是地形图更新太慢了，可能是特征点太多导致的，如果还是都是红色有可能是点云和地形图的坐标系没有统一，再或者可能是小车本体的缘故，需要去除小车周围的点云。

[@灵思皇后]

@weixin_47656317 q1194100657

[weixin_47656317]

@@灵思皇后 你好，可以私聊交流

[@灵思皇后]

我也在做这个部署实验，方便跟博主聊聊吗

[一只虫下]

@꯭海꯭客꯭无꯭心꯭ 兄弟，请问你解决动态痕迹残留问题了吗

[weixin_47656317]

@꯭海꯭客꯭无꯭心꯭ 我的情况是第一个帖子里的回复里说的情况，可能是差速车在室外路面原地旋转的时候，轮胎出现拖拽就会导致车身存在高频小幅抖动。我也尝试过手动控制保持匀速直线运动和不停地高频转向前进后退，前者附近的地形图很正常，后者就有出现很多红点，所以我把最大角速度从90°调到30°，另外车身高度 minRelZ maxRelZ这些按我自己的小车情况做了相应调整，结果就是小车在自动规划的时候转向没有那么高频且慢了很多，地形图里周围的红点也基本上消除了。 至于动态痕迹残留，terrain_analysis有一个参数clearDyObs应该设置为true吧，这个好像是默认值，你检查一下看看？

[꯭海꯭客꯭无꯭心꯭]

@weixin_47656317 您好，我也遇到了您帖子说的问题，感觉是靠近车辆的动态障碍物在地形图上的红点不会被消除，等很久也有，就会造成无法导航。但这两个帖子说的minRelZ和maxRelZ应该只是地形图考虑的点云高度范围，我用这两个参数解决了地面下的噪声问题，这两个参数应该和动态障碍物的问题无关吧？ 最后还是想问下动态痕迹残留的问题有没有别的解决办法？

[weixin_47656317]

目前问题算是基本解决了，主要是参考这两个论坛帖子：
https://bbs.csdn.net/topics/608569111
https://bbs.csdn.net/topics/608107762%EF%BC%8C%E4%B9%9F%E6%98%AF%E5%89%8D%E5%90%8E%E8%A1%8C%E8%BF%9B%E7%9A%84%E6%83%85%E5%86%B5%E5%A5%BD%E5%BE%88%E5%A4%9A%E3%80%82

[qq_54129341]

@weixin_47656317 好的，谢谢您

[weixin_47656317]

@qq_54129341 就改点云话题

[qq_54129341]

您好，请问部署legoloam的话还需要对tf做修改吗？还是说直接按照文档里将点云话题修改了就好？