将Autonomous Exploration Development Environment部署到阿克曼转向及全向轮平台

[哈工大-朱洪彪]

根据大家在社区中的提问，我们发现有很多的同学都想在阿克曼转向或者全向轮的平台上部署我们的算法，但是不知道该怎么去改良算法。考虑到大家的需求以及现在平台发展的趋势，我们又专门为这两种平台分别设计了一套Local Planner以满足大家的需求，希望能给大家带来帮助。

相应的代码及使用说明已经都上传到百度网盘中，可以根据需求下载相应的内容： 

1. 阿克曼转向相应代码链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1341ghJNYnQKVlYAZlJIyoQ?pwd=tare  提取码：tare 

2. 全向轮相应代码链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1GaLQc4KLIeKiQtHfRlJcMA?pwd=tare  提取码：tare 

本次改动主要是针对系统中的Local Planner，因此大家根据下载内容中的说明就可以简单的实现功能更新。下面是两种平台Local Planner的效果展示:

阿克曼转向下的遥控及waypoint跟踪：
https://www.bilibili.com/video/BV1hc411r75h/?vd_source=380f7b7a7efe45e0974ba71573c3889e 

全向轮下的遥控及waypoint跟踪：
https://www.bilibili.com/video/BV1F94y1A7x8/?vd_source=380f7b7a7efe45e0974ba71573c3889e

感兴趣的同学可以尝试一下这两种改进的效果，如果有更好的方案，也欢迎大家在社区中共享，谢谢！

 

[玫瑰信徒DR]

@玫瑰信徒DR 有谁可以解答将far-planner部署到实物阿克曼汽车上吗，有偿

[玫瑰信徒DR]

我的阿克曼部署上去是错的 这是为什么？

[是lemon不是柠檬]

我也用的阿克曼转向代码，但是发现会出现给waypoint然后有的时候就会停止运行了，matterport3d环境下测试的