上层规划器（如TARE或DSVP）和autonomous环境在避障时采用哪一个？

[weixin_47656317]

如题，我是个小白，也粗看了代码和他人的解读，有一个很简单的问题想请教一下大家，在实车部署实验的时候，我要同时启动autonomous环境的system_real_world.launch和DSVP的explore_xxx.launch，然后小车就会开始自主探索。在探索过程中，有出现小车撞击到环境中的花坛的情况。我想修改的话，是去autonomous环境中的localplanner和terrain analysis中修改，还是在dsvp的代码里做修改？避障起作用的究竟是autonomous环境还是dsv planner呢，谢谢大家的回答和帮助！

[拾贝ღ]

直接对小车作用的是环境，高级规划算法输出路径点引导环境的局部规划和跟随，我的理解

[哈工大-朱洪彪]

autonomous环境跟随目标点，不过有避障功能，可以先看一下autonomous环境找一下车辆没有避障的原因，这是最底层的保障。然后可以看一下dsvp是不是规划出了花坛后的目标点，然后查看一下这个目标点出现的原因。

[greeeein！]

我的理解是，dsvp planner会发布高层次的目标点，所以首先需要确保dsvp发布的目标点不在障碍物冲突的地方；其次，autonomous environment会根据这个目标点执行局部的路径规划和跟随，在这个过程中也会有避障功能的实现。