上层规划器(如TARE或DSVP)和autonomous环境在避障时采用哪一个?

weixin_47656317 2024-01-04 16:13:03

如题,我是个小白,也粗看了代码和他人的解读,有一个很简单的问题想请教一下大家,在实车部署实验的时候,我要同时启动autonomous环境的system_real_world.launch和DSVP的explore_xxx.launch,然后小车就会开始自主探索。在探索过程中,有出现小车撞击到环境中的花坛的情况。我想修改的话,是去autonomous环境中的localplanner和terrain analysis中修改,还是在dsvp的代码里做修改?避障起作用的究竟是autonomous环境还是dsv planner呢,谢谢大家的回答和帮助!

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 04-08
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autonomous环境跟随目标点,不过有避障功能,可以先看一下autonomous环境找一下车辆没有避障的原因,这是最底层的保障。然后可以看一下dsvp是不是规划出了花坛后的目标点,然后查看一下这个目标点出现的原因。

拾贝ღ 01-11
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直接对小车作用的是环境,高级规划算法输出路径点引导环境的局部规划和跟随,我的理解

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