更改或设计额外的仿真环境

MoonSheep_G 2024-01-05 14:52:24

首先感谢您的工作,我目前在仿真环境下和实车部署都完成了TARE的测试,想在您们开发的仿真平台上进一步更改环境,比如我想将 校园 和 车库做一个结合,形成室内外一体化的仿真场景,再进行测试。

请问大概步骤应该是怎么操作的呢,我尝试仅修改dae文件,然后更换掉原来的dae,在导航算法运行后,地图仍没有变化。请教一下各位大佬!

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 04-08
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你好,如果你修改了dae,那可以把gazebo的可视化打开,看看世界模型是不是改变了。如果改变了,你看到的不变可能只是可视化点云地图,这个点云只是为了可视化,不会对探索和规划产生影响,将这个点云替换成你当前世界的点云。如果gazebo中世界模型没有改变,你可以单独打开一个空世界,然后把你的模型手动加载进去,看看是不是生效,调整好模型位置把当前gazebo状态重新保存一个世界文件就可以了

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@哈工大-朱洪彪 非常感谢您的回复!请问直接在gazebo中对您的几种仿真环境进行修改或拼接,可以实现吗?
哈工大-朱洪彪 社区管理员 04-09
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@MoonSheep_G 有可能的,开一个空世界,把这几个模型都加载进来,调整一下相互的位置就可以
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