更改或设计额外的仿真环境

[MoonSheep_G]

首先感谢您的工作，我目前在仿真环境下和实车部署都完成了TARE的测试，想在您们开发的仿真平台上进一步更改环境，比如我想将 校园 和 车库做一个结合，形成室内外一体化的仿真场景，再进行测试。

请问大概步骤应该是怎么操作的呢，我尝试仅修改dae文件，然后更换掉原来的dae，在导航算法运行后，地图仍没有变化。请教一下各位大佬！

[哈工大-朱洪彪]

@MoonSheep_G 有可能的，开一个空世界，把这几个模型都加载进来，调整一下相互的位置就可以

[MoonSheep_G]

@哈工大-朱洪彪 非常感谢您的回复！请问直接在gazebo中对您的几种仿真环境进行修改或拼接，可以实现吗？

[哈工大-朱洪彪]

你好，如果你修改了dae，那可以把gazebo的可视化打开，看看世界模型是不是改变了。如果改变了，你看到的不变可能只是可视化点云地图，这个点云只是为了可视化，不会对探索和规划产生影响，将这个点云替换成你当前世界的点云。如果gazebo中世界模型没有改变，你可以单独打开一个空世界，然后把你的模型手动加载进去，看看是不是生效，调整好模型位置把当前gazebo状态重新保存一个世界文件就可以了