“PX4实战之旅（三）：通过OFFBOARD模式控制无人机自主飞行中”的报错问题

QUT_HXY 2024-01-14 20:12:46

按照上述博客中操作执行完后，在编译过程中出现错误

感觉没什么问题，不知道错误在哪

使用的版本为1.14.0

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超维空间科技 2024-01-14

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这个是固件版本问题，用博客里推荐的1.13.1版本就可以了。新版的有所改动

QUT_HXY 2024-01-14

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@超维空间科技好滴，谢谢。如果我想用新版的做的话，有代码可以参考吗

超维空间科技 2024-01-14

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@QUT_HXY 这个我近期会更新一版1.14版本的控制程序，可以关注我们B站视频

QUT_HXY 2024-01-14

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@超维空间科技 ok

文章【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化对应的源程序。 https://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/136213665 microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。使得可以创建直接与PX4的uORB话题接口的ROS2订阅服务器或发布服务器节点。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现PX4&Simulink&Gazebo联合仿真。

整体流程如下：无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富，吃透基本算是入门了。有需要也可以留言，互相学习，共同提高

无人机最强算法源码，易于部署和学习交流使用

px4的gazebo仿真教程，详细介绍了单机的gazebo仿真和多机仿真的实现过程，适用于想使用ros进行多节点多机仿真的学习

PX4模式切换流程图commander.cpp

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