关于无人船动力分配的问题

[QUT_HXY]

要做无人船的轨迹跟踪任务，使用PX4做控制。从rover_pos_control的代码往前查，发现最后调用了这段动力分配的代码

void ControlAllocationPseudoInverse::allocate()
{
	//Compute new gains if needed
	updatePseudoInverse();

	_prev_actuator_sp = _actuator_sp;
	// Allocate
	_actuator_sp = _actuator_trim + _mix * (_control_sp - _control_trim);


}

 按照无人船的动力分配公式（f1,f2是对应电机推力，T是偏航力矩，f是油门，B是两个电机的距离）：

 在sitl仿真时，发现_mix中数据如下：

给我的感觉 _mix中存在默认的参数，负责做动力分配，但是我没找到这个默认参数在哪，我以为是在地面站中进行设置，不知道对不对，在PX4源码中怎么做无人船的动力分配呢。还有就是在1.14.0往后好像下述文件夹mixer就没了，这部分该怎么处理？

 

 

 

[QUT_HXY]

@超维空间科技 好滴，感谢

[超维空间科技]

@QUT_HXY 这个要改CA部分，我近期会出个教程

[QUT_HXY]

@超维空间科技 我要想改，就要新加一个机型文件吗

[超维空间科技]

无人船的控制分配是固定的，就是不用的船型根据机型就已经在固件里写死了，不像无人机是可以通过CA参数动态调整的

[DA_SHEN_06]

你好，我最近也在用px4做无人船，目前px4貌似只支持桨舵和差速类型的船。如果加上艏侧推或者其他类型的推进方式不知道怎么修改，控制分配部分的代码是不是要重写。