v1.14.0版本 舵机控制没有响应

[Up_lhhhhhh]

先贴代码

.h 文件

	...
#include <uORB/topics/actuator_servos.h>
    ...

private:
    ...

// 新增：发布到actuator_servos的发布者
   	orb_advert_t _actuator_servos_pub{nullptr};

	// 舵机中位PWM值，通常是1500微秒
	float servo_middle = 1500.0f;

	// 舵机通道常量
	static constexpr int SERVO_CHANNEL_5 = 4;
	static constexpr int SERVO_CHANNEL_6 = 5;


    ...

.cpp文件

bool Servo_ctl::init()
{
	ScheduleOnInterval(50000_us); //设置重复间隔
	return true;
}


bool Servo_ctl::Run(){
...

	// 创建actuator_servos消息
	actuator_servos_s servos = {};
	servos.timestamp = hrt_absolute_time();


	// 舵机中位PWM值，通常是1500微秒
	servo_middle += 100.0f;
	if(servo_middle > 2000)
		servo_middle  = 1500;

	// 设置舵机到指定位置
	servos.control[SERVO_CHANNEL_5] = servo_middle;
	servos.control[SERVO_CHANNEL_6] = servo_middle;


	// 发布actuator_servos消息
	if (_actuator_servos_pub == nullptr) {
		_actuator_servos_pub = orb_advertise(ORB_ID(actuator_servos), &servos);
	} else {
		orb_publish(ORB_ID(actuator_servos), _actuator_servos_pub, &servos);
	}

...
}

已经将这个工作队列设置为上电自启动，自启动正常。

场景：四旋翼机型基础上加装两个舵机控制，实现舵机的往复运动

因为版本更新后取消了mixer文件，应该如何设置使得舵机正常运动？？？

 

[Up_lhhhhhh]

@超维空间科技 谢谢！ control allocate输出，是不是需要自定义机型才可以对Servo进行设置啊？

[超维空间科技]

新版固件需要设置control allocate输出，然后使用offbord的控制接口即可