如何添加新的无人机进行仿真和实机实验

[冬草14]

本人采用的是PX4 1.13.3.现在已经自己搭建了一架新的无人机，并且用solidworks画好和配置完电机参数的urdf文件，请问我如何才能实现新的无人机无人机在仿真中飞行和实机中飞行呢？如有详细指导，可付费。