FAR-planner定向规划

fly_turtle 2024-01-19 01:11:28

FAR-planner在rviz上给定目标点goalpoint时只给定了目标点的空间位置xyz,并没有给定朝向比如yaw角,我想要在无人车上用FAR-planner实现全局规划,且到达目标点时能够按照我指定的朝向,有没有什么好的解决方法?

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 04-08
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可以把朝向角度一起发给车辆,实际实现时可以先到达位置,然后调整角度。我们的算法目前规划都只考虑了空间位置,如果希望规划中直接考虑角度,改动会比较大,这个就得自己去探索一下了

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