FAR-planner定向规划

fly_turtle 2024-01-19 01:11:28

FAR-planner在rviz上给定目标点goalpoint时只给定了目标点的空间位置xyz，并没有给定朝向比如yaw角，我想要在无人车上用FAR-planner实现全局规划，且到达目标点时能够按照我指定的朝向，有没有什么好的解决方法？

...全文

341 1 打赏收藏转发到动态举报

写回复

1 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

哈工大-朱洪彪社区管理员 04-08

打赏
举报

回复

可以把朝向角度一起发给车辆，实际实现时可以先到达位置，然后调整角度。我们的算法目前规划都只考虑了空间位置，如果希望规划中直接考虑角度，改动会比较大，这个就得自己去探索一下了

本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

CMU-自主探索导航系统（TARE & FAR Planner）学习-All in one

对navigation，global_planner和local_planner进行学习并用在无人车上

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）DWA_planning是move_base默认的局部规划器（2）该算法思想比较简单，且ROS已经封装成以一个功能包，【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植（3）将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起，其中车底盘模型默认是差速车底盘。

微服务框架实施Planning a microservices-based application — where to start from? This architecture is composed of many aspects; how to break down this decoupled architecture? This article aims to review the p...

TARE机器人自主导航系统

1,003

社区成员

415

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

自动驾驶人工智能企业社区

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章