px4固件源码中构建的mavlink2源码应该如何整合到px4源码中一起进行编译

Janna72 2024-01-26 19:17:29

我目前正在学习如何定义并发送一个自定义的mavlink报文给飞控，飞控转发给qgc地面端并解析。

在px4固件源码修改中，我发现我找的大部分资料都是在px4源码根目录下存在一个mavlink的文件夹，里面是mavlink2的相关代码，但是我从官方仓库下载的px4源码中没有这个文件夹，只在src/module下有，而且其只有mavlink1的相关代码。我查阅了mavlink的官方资料，介绍说默认是不会存在mavlink2的相关代码，需要手动运行命令才能生成，其会生成在一个generated文件夹下，那么这个generated文件夹的位置是否存在要求，将其设置在哪里才能够保证px4源码在编译的时候会将mavlink2的部分代码也一并编译。

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超维空间科技 2024-02-13

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在新版固件里直接修改消息脚本就可以了，编译时会自动生成消息

PX4固件源码，亲测可编译

我这里是使用的我自己的电脑，安装的是ubuntu16.04系统，装有ROS Kinetic，包括gazebo之类的软件已经有了，这些安装方法网上也有很多，这里不多说。 1、创建仿真环境，第一步是源码编译PX4固件：我的飞控是pixhawk4 （1）建立工作空间，克隆固件源码 mkdir -p ~/src cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmware git submodule update --init --recursive 注：若想安装指定版本的固件，使用如下方法： # 查看目前固件版本 git d

编译好的PX4 1.11.3固件，包括从v2到v5所有版本，可以直接下载到飞控

px4固件 px4-autopilot

本固件基于px4官方bootloader源码编译，未经过任何修改，可以直接使用

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