关于tare_planner支持arm架构的问题

宫冰玉 2024-01-26 21:21:15

1. tare_planner由于使用了Google的or-tools编写tsp_solver,而or-tools并不支持arm架构,导致有很多arm架构的开发板不能使用。论坛中有用LKH求解器替代or-tools而支持arm架构,但是关于这方面的工作怎么做,没有详细的解答,希望有大神可以出个教程,也非常希望官方能够提供一个支持arm架构的版本。目前有很多物理机器人还是部署在arm架构的开发板上的。

2. CMU Vision-Language-Autonomy Challenge新开源的Unity中的测试的场景也存在不知道arm架构的开发板的问题。

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我在jetson agx orin上编译成功了,下载or-tools的源码编译,需要注意一些事项:
1.or-tools要下载v7.1版本源码进行编译
2.修改or-tools-7.1\ortools\sat\linear_programming_constraint.cc,注释掉#include "ortools/base/int128.h"
3.修改or-tools-7.1\cmake\dependencies\CMakeLists.txt,ABSEIL-CPP的TAG配置,master改为20200923.3
4.配置,编译,安装or-tools
cmake -H. -Bbuild -G "Unix Makefiles" -DBUILD_DEPS=ON
cmake --build build -j4
cmake --build build --target test
sudo cmake --build build --target install

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官方虽然没有支持arm架构,但是在github的issue里面有人问过,作者提供了一个交叉编译的方案,你可以试试(不过我没成功,编译出了问题不知道什么原因)

宫冰玉 02-28
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@weixin_47656317 我也试过,没成功

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