关于tare_planner支持arm架构的问题

[宫冰玉]

1. tare_planner由于使用了Google的or-tools编写tsp_solver，而or-tools并不支持arm架构，导致有很多arm架构的开发板不能使用。论坛中有用LKH求解器替代or-tools而支持arm架构，但是关于这方面的工作怎么做，没有详细的解答，希望有大神可以出个教程，也非常希望官方能够提供一个支持arm架构的版本。目前有很多物理机器人还是部署在arm架构的开发板上的。

2. CMU Vision-Language-Autonomy Challenge新开源的Unity中的测试的场景也存在不知道arm架构的开发板的问题。

[宫冰玉]

@weixin_47656317 我也试过，没成功

[weixin_47656317]

官方虽然没有支持arm架构，但是在github的issue里面有人问过，作者提供了一个交叉编译的方案，你可以试试（不过我没成功，编译出了问题不知道什么原因）

[下大雪才浪漫]

@崖7046 能交流下吗 在线等

[崖7046]

@rockyking617 ortools编译成功之后呢，请问应该怎么操作啊？

[rockyking617]

我在jetson agx orin上编译成功了，下载or-tools的源码编译，需要注意一些事项：
1.or-tools要下载v7.1版本源码进行编译
2.修改or-tools-7.1\ortools\sat\linear_programming_constraint.cc，注释掉#include "ortools/base/int128.h"
3.修改or-tools-7.1\cmake\dependencies\CMakeLists.txt，ABSEIL-CPP的TAG配置,master改为20200923.3
4.配置，编译，安装or-tools
cmake -H. -Bbuild -G "Unix Makefiles" -DBUILD_DEPS=ON
cmake --build build -j4
cmake --build build --target test
sudo cmake --build build --target install