如何在MATLAB中通过无线电给Pixhawk发送电机指令

[Rxdem]

配置

• Pixhawk 4
• PX4 1.14.0
• QGC 4.3.0
• Holybro Telemetry Radio
• MATLAB r2023b

问题

我希望在 MATLAB中通过无线电向Pixhawk发送电机指令。经过搜索，MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR这个命令应该是合适的。我可以在MATLAB中使用 MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM解锁 Pixhawk。然而MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR目前并不好使。下面是我的代码。

tele_com_port = "COM16";
device = serial(tele_com_port, "BaudRate", 57600);

dialect = mavlinkdialect("common.xml");
mavlink = mavlinkio(dialect);

% Arm, MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM 
cmd_arm = createcmd(dialect, "long", 400);
cmd_arm.Payload.target_system = uint8(1);
cmd_arm.Payload.param1 = single(1);
buffer_cmd_arm = serializemsg(mavlink, cmd_arm);

% Set rotor input, MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR
cmd_set_actuator = createcmd(dialect, "long", 187);
cmd_set_actuator.Payload.target_system = uint8(1);
cmd_set_actuator.Payload.param1 = single(0.1);
cmd_set_actuator.Payload.param2 = single(0,1);
cmd_set_actuator.Payload.param3 = single(0,1);
cmd_set_actuator.Payload.param4 = single(0.1);
buffer_cmd_set_actuator = serializemsg(mavlink, cmd_set_actuator);

fclose(device);
fopen(device);

% Arm.
fwrite(device, buffer_cmd_arm, "uint8");
fprintf("Armed\n");
% Set rotor inputs.
for i = 0: 1000
    thr = (0.8 - 0.2) / 1000 * i + 0.2; 
    cmd_set_actuator.Payload.param1 = single(thr);
    cmd_set_actuator.Payload.param2 = single(thr);
    cmd_set_actuator.Payload.param3 = single(thr);
    cmd_set_actuator.Payload.param4 = single(thr);
    buffer_cmd_set_actuator = serializemsg(mavlink, cmd_set_actuator);
    % fwrite(device, buffer_cmd_set_actuator, "uint8");
    fwrite(device, buffer_cmd_set_actuator);
    pause(0.02);
end
fprintf("Done\n");
fclose(device);

QGC中的电机设置如下图。

用上面这段代码给Pixhawk解锁后电机一直常速转，而且在这段代码跑完之前电机就停转了，所以应该是电机命令并没有正确发送。求助呀大神们，感谢！T T

[Rxdem]

@超维空间科技 刚刚试了"MAV_CMD_DO_SET_SERVO"，还是同样的现象，解锁后电机的转速不变。另外这个命令每次只能设置一个舵机，但我需要同时改变四个电机的转速。。。

[超维空间科技]

@Rxdem 可以试下set_servo那个

[Rxdem]

@超维空间科技 发送电机指令的消息不对吗？我查文档应该是用 "MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR" 呀，而且这个是command。大佬麻烦再详细一点呗

[超维空间科技]

消息不对，应该是用command消息