在已知点云地图中使用FAR-planner规划

fly_turtle 2024-02-24 15:37:43

请问FAR-planner如何导入已知的三维激光点云地图直接转换为v-graph，而不需要探索的过程来生成v-graph，可能是看的不够细心,没有找到相关的接口位置。

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FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。

CMU-FAR Planner 规划算法官方社区问答汇总

fast-planner读取不到真实地图问题描述解决过程合理的创建标题，有助于目录的生成问题描述系统环境：Ubuntu16.04 硬件：双目相机intel D435i，机载电脑intel NUC 最终目标是实现视觉惯性导航的无人机自主飞行。之前已经使用d435i跑通了vins-mono，跑通了fast-planner，但是在fast-planner打开的rviz窗口中，显示不到相机采集到的实际地图环境。前期过程参考了从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场

本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

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