在已知点云地图中使用FAR-planner规划

fly_turtle 2024-02-24 15:37:43

请问FAR-planner如何导入已知的三维激光点云地图直接转换为v-graph，而不需要探索的过程来生成v-graph，可能是看的不够细心,没有找到相关的接口位置。

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qq_47559651 05-17

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CMU-FAR Planner 规划算法官方社区问答汇总

FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。

本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

CMU-自主探索导航系统（TARE & FAR Planner）学习-All in one

采用随机采样 viewpoint 方法，然后求解一个旅行商问题（TSP），对应拿到一个旅行商巡行（Tour）路线（经过每一个 viewpoint，确定机器人探索目的地的先后顺序）；：通过对传感器多帧输入的比较，检测环境中的动态障碍物（如：行人，车辆），算法会对受到动态障碍物遮挡的 V-Graph 进行更新，并在动态障碍物移开后恢复之前 V-Graph 内相对应角点之间的连接。这样，将分散建立大范围全局 V-Graph 的计算量，并实现未知环境下的动态更新，使得规划器可在未知环境下探索式路径规划。

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