tareplanner部署实物后启动后就结束与探索不完全问题

m0_46310992 2024-03-13 13:21:24

测试环境是楼里的走廊，配置文件用的是修改过的matterport.yam;，启动tare后经常直接就探索结束，或者探索不完全，拐角处的走廊探索不到。比如下图这种情况为什么画圈那些空白区域生成不了viewpoint，低矮墙的里面倒是生成了viewpoint

配置参数文件如下

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该存储库包含用于与地面机器人一起使用的自主导航和避免碰撞的代码。在自主导航系统中，此存储库通常位于中间级别，处于状态估计模块之上，而在高级计划模块之下，则连接了导航系统中的不同模块。为了帮助用户轻松启动，该存储库包括一个车辆模拟器，并且不需要在真正的机器人上运行。代码实现的目标是在处理能力有限的机器人计算机上执行。除车辆模拟器外，存储库中的所有代码均经过优化且轻巧。该代码以两种模式操作：自主模式以路点作为输入并导航至路点，同时避免沿途的障碍物；智能操纵杆模式通过操纵杆控制器获取来自操作员的命令，并避免机器人遇到的障碍物。智能操纵杆模式通常在调试导航系统时很有用，因此强烈建议您使用。先决条件要使用智能操纵杆模式，系统需要一个PS3控制器（自主模式可以在没有控制器的情况下运行）。大多数带有USB或蓝牙接口的PS3控制器都可以直接使用。经过测试的是EasySMX 2.4G无线控制器。某些控制

CMU-自主探索导航系统（TARE & FAR Planner）学习-All in one

（但是随着绿色区域受全局指导，一般未完成闭环路径探索，绿色局部区域就发生了更新，蓝色路径也会进行大更新。绿色方框就是局部区域（白色点云是已有文件读取的点云，红色表示VLP-16激光雷达刚刚扫描到的新点云，蓝色是扫描后建图的点云）。绿色立体方块指的是没有探索穷尽的区域，这种情况是由于全局对局部区域的更新的指导造成的。方块存在的意义：等到全局对局部的更新呈现出让机器人走进重复的路径时，全局此时会考虑绿色方块区域作为重点位置区域探索指导，按着路线原路返回。一个在位置的环境中的导航算法，无建图，但有传感器。

Tare_Planner的学习笔记(一) CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner两部分: 其主要效果在链接中主要表现出来,笔者看到后很是震撼，所以接下来将针对tare_planner算法进行一系列的学习，并且会将学习心得记录在博客上，欢迎有共同爱好的朋友一起学习探讨。一、自主探索开发环境该环境旨在利用系统开发和机器人部署进行地面自主导航和探索。包含各种仿真环境、自主导航模块（如防撞

Docker, Docker Compose, NVIDIA Container Toolkit, Nvidia GPU Driver（需要至少2个，带Nvidia GPU）多机启动需要开多个终端同时启动，且注意id需要在0到num-1的范围内。使用以太网电缆将每台计算机连接到同一个本地网络，不要使用无线连接;下载工程docker：(推荐将工程放置在主目录下)使用脚本：mtare_docker/stop.sh。停止某个：./stop.sh 停止所有机器人：./stop.sh。

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