在走廊里实际部署tare planner，未能跑完全程求助

[weixin_47656317]

我在无人车上部署了tare planner，之前在平地也测试了效果感觉还不错，昨天放到实验楼的走道里想让无人车自主探索走一圈，但是有一段走廊特别长，无人车走了一段距离后就显示探索完成返回了。想问问大佬怎么让无人车能顺利检测到拐角并转弯继续探索啊。谢谢！

-----------------4月5日更新-------------------

@曹超CMU 曹博具体情况是这样的，如图所示黄色的点是uncovered_frontier_cloud，蓝色的点是uncovered_cloud，小车正常从右边一路向左探索，但是等到图示的情况之后就立刻结束探索返回了。请问这有可能是什么问题呢，谢谢！

 

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学会了学会了

[weixin_47656317]

@曹超CMU 曹博我更新了问题，可以麻烦您看一下吗，谢谢！

[曹超CMU]

你好，只从描述里我无法判断是什么问题，如果可以的话麻烦附上跑tare的Rviz截图。谢谢。