lookaheah_point的作用

誰762 2024-03-25 15:54:27

您好，请问代码中lookahead_point的作用是什么，选取逻辑是什么，代码没太看明白，麻烦大佬解释一下

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你好，这是用来在算出来的local path上选取一个点发给local planner用的，用来让车跟着local path走。

三维点云是物理世界的三维数据表达形式，其应用日益广泛，如自动驾驶、AR/VR、FaceID等。PointNet网络模型是直接对三维点云数据进行深度学习的开山之作，PointNet++是对PointNet的改进技术。PointNet++是点云处理深度学习里程碑式的工作，启发了很多后续研究。原作的PointNet++代码使用Python2.7和tensorflow1.4。本课程将PointNet++代码更新至Python3并在tensorflow1.13上演示。本课程对TensorFlow版的PointNet++进行原理讲解、论文复现和代码详解。包括：（1）提供三维点云数据集ModelNet40、ShapeNet和Scannet的下载、可视化软件和方法；（2）在Ubuntu系统上演示使用PointNet++进行三维点云的物体分类、部件分割和场景语义分割的训练和测试；（3）详解PointNet++的原理、程序代码和实现细节，并使用PyCharm进行Debug调试代码和单步跟踪。

目录一 chrono库二 time_point三成员类型四 Demo辅助函数五成员函数1 构造函数2 time_since_epoch3 operator+= operator-=3 min max [static]4 operator++ ++(int) -- --(int) (C++20)六非成员函数1 算术运算2 关系运算3 time_point_cast4 floor ceil round七辅助类std::common_type< std::chrono::time_point &g

@ggplot2学习之2——geom_point函数说明 R语言的版本为4.0.2，IDE为Rstudio，版本为1.3.959。学习的主要内容是R官方文档当中给出的算法，对其中的英文注释做了自己理解基础上的翻译。函数名及参数 # 函数参数很多，而且都有相应作用 # mapping：映射，将数据中的各个属性映射到坐标轴或者其它几何要素上 # 指定之后的映射会与默认映射混合显示在顶部图层，如果没有默认映射，则必须指定 # data：数据，定义本图层中使用的数据集，如为缺省值，则使用默认数据集 #

浅谈affine_trans_point_2d与affine_trans_pixel

前言：众所周知，开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块。这里高翔博士提供了一个自己加的一个点云模块在上面，供大家学习。一、下载高翔的修改后的代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git二、分别编译安装将其中的压缩包解压，用压缩包中的ORBSLAM2_with_pointcloud_m...

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