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跳动的马喽
2024-04-09 16:23:51
各位大佬们,我想问一下这个雷达可以倒装在小车上吗?我现在改了MID360_config的外参roll=180,但是雷达还是会飘。同时我也想问一下雷达倒装对于Farplanner的路径规划会不会出现问题诶。求大佬们解答🌹😭
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各位大佬们,我想问一下这个雷达可以倒装在小车上吗?我现在改了MID360_config的外参roll=180,但是雷达还是会飘。同时我也想问一下雷达倒装对于Farplanner的路径规划会不会出现问题诶。求大佬们解答🌹😭
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跳动的马喽
2024-04-10
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问题已解决,会飘是因为雷达的启动环境狭小,特征点少导致定位会飘
哈工大-朱洪彪
社区管理员
2024-04-12
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@跳动的马喽
MID360视角是上半圆球,如果倒着安装,看到的部分相对于小车就是下半圆球,地面部分会看的更清楚,障碍物也看的更全,对于导航是有帮助的。但是一定要确保定位是稳定的,不然可能会对导航造成比较大的干扰。只要保证定位稳定,坐标系输入正确,对于Farplanner的路径规划不会有影响。
跳动的马喽
2024-04-12
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@哈工大-朱洪彪
好的👌,感谢您的解答,谢谢
livox_ros_driver2驱动配置两个
mid360
激光
雷达
更改
config
文件夹下
MID360
_
config
.json文件,在lidar_
config
s选项中添加两个
雷达
的ip即可。最近需要用两个
mid360
雷达
,在
大佬
的指点下,配置了
一下
驱动,运行一个节点输出两个
雷达
的点云数据。
EtherCAT igh源码的ecrt_slave_
config
_dc()函数的理解。
总结
一下
自己对igh的ecrt_slave_
config
_dc()函数的理解。参考了igh的example里的“dc_user例程”。 例程里有这样一处代码: //
config
ure SYNC signals for this slave ecrt_slave_
config
_dc(sc, 0x0700, PERIOD_NS, 4400000, 0, 0); 在slave_
config
.c文件...
使用
mid360
进行fast_lio建图、octomap生成栅格地图
使用
mid360
完成fast_lio建图并使用octomap转为栅格地图
Android网络安全配置network_security_
config
但是上面的方式有局限性,所以测试经常
会
用到网络抓包来查看网络请
求
错误。在Android6.0 及以下系统可以抓包,而 Android7.0 及以上系统不能再抓包了,因为Android7.0及以上系统版本新增了证书验证,所以app 内不再像原来一样默认信任用户的证书了。为了让测试能在抓包,一般都
会
在AndroidManifest.xml文件中配置network-security-
config
来实现。
激光
雷达
和IMU联合标定包 lidar_IMU_calib 基于RS-32的扩展
前段时间参与一个项目需要进行激光
雷达
和imu的
外参
标定,发现目前网上开源的标定包只有浙江大学开源的方案-lidar_IMU_calib、lidar-align等少数几种,其中lidar-align听说精度不高,所以最后选择浙大的开源方案lidar_IMU_calib,在github上查询后发现它目前只支持VLP-16线激光
雷达
,但根据作者叙述应该很容易扩展到其他激光
雷达
,在经过一番挣扎终于成功了,下面是实现的大概流程。 一、修改方法 最开始感觉无从下手,还从官网上下载了论文翻译并...
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