跳动的马喽 2024-04-12 00:10:45
大佬们,我现在遇到一个问题就是雷达是倒装在车头上的,车开到一个斜坡桥上,周围是就是不能走的,走了就会掉下去,它怎么知道自己是不能往旁边走的呀,这个可以改far和local的参数解决吗,如果可以请问需要改那些参数呀
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这个可以通过修改terrain_analysis.launch中的一个参数noDataObstacle来实现,这个参数设置成true,那么小车周围没有点云的部分就会被当作是不可通行的区域。桥两侧区域类似于悬崖,没有点云,所以会被当作不可通行区域。

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@哈工大-朱洪彪 您好,感谢您回答我的疑问,是我的疑问没有解释清楚,我这边的桥不是那种高架桥而是比普通地面高一点,也就是车在桥上,雷达是可以扫到桥周围下方地面的点云的,只是桥周围下方的点云比桥面的点云矮。请问大佬可以解答我的疑惑吗,谢谢😊🥺
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@跳动的马喽 你好,按照你说的情况,更像是一个台阶,而不是桥。这里有两点可能,第一是虽然能够看到地面点云,但是在很靠近垂直面的位置仍然是有缺失的,如果这个缺失范围足够大,仍然会被当作noDataObstacle,你可以观察一下terrain_map里是不是有这种情况。另一个可能是如果缺失范围小,那就按照正常的terrain处理逻辑,边缘的地方是认为高于地面的,这种负障碍如果高度差大于正障碍高度阈值一样也是无法通行的,这个同样可以观察terrain_map中边缘部分点云的颜色以及intensity数值来判断

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