TARE如何部署到真实小车上

Hl85 2024-04-21 18:13:16

请问一下如何将TARE部署到真实小车上面呢，目前我的小车可以实现导航和建图的功能，翻了很多贴子，是直接在小车端启动system_real_robot.launch然后再启动explore.launch即可吗，这样就会发布cmdvel消息吗？

...全文

148 6 打赏收藏转发到动态举报

写回复

6 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

massola 04-22

打赏
举报

回复

你好，请问你的小车板子是arm64架构的吗

weixin_47656317 04-22

打赏
举报

回复

启动system_real_robot.launch之后可以导航吗？如果可以的话直接启动tare planner的explore.launch是没问题的

Hl85 04-22

举报

回复

@weixin_47656317 就是说我直接在小车上启动system_real_robot.launch如果可以导航就可以用吗，其他需要开启的就是个底层控制节点吧

weixin_47656317 04-22

举报

回复

@Hl85 嗯tare planner是上层规划器，简单说启动tare planner就是替代人自动在system_real_robot.launch启动后的那个rviz界面里设置waypoint

Hl85 04-22

举报

回复

@weixin_47656317 好的，我试试看

1条回复

PyTorch版的YOLOv5是高性能的实时目标检测方法。 TensorRT是针对英伟达GPU的加速工具。本课程讲述如何使用TensorRT对YOLOv5进行加速和部署。本课程的YOLOv5使用ultralytics/yolov5，分别在Ubuntu和windows10系统上做TensorRT加速和部署演示。课程内容包括：原理篇（YOLOv5网络架构与组件、TensorRT基础、TensorRT INT8量化、tensorrtx介绍、CUDA编程方法）、实践篇（Ubuntu和Windows10系统上的TensorRT部署演示）、代码解析篇（YOLOv5的TensorRT加速的代码解析）。本课程提供注释后的YOLOv5的TensorRT加速代码。除本课程《YOLOv5(PyTorch)目标检测实战：TensorRT加速部署》外，本人推出了有关YOLOv5目标检测的系列课程。请关注该系列的其它视频课程，包括：《YOLOv5(PyTorch)目标检测实战：训练自己的数据集》Ubuntu系统：https://edu.csdn.net/course/detail/30793Windows系统：https://edu.csdn.net/course/detail/30923《YOLOv5(PyTorch)目标检测：原理与源码解析》https://edu.csdn.net/course/detail/31428《YOLOv5(PyTorch)目标检测实战：Flask Web部署》https://edu.csdn.net/course/detail/31140

CMU-TARE 探索算法官方社区问答汇总

利用docker一键部署LLaMa到自己的Linux服务器，有无GPU都行、可以指定GPU数量、支持界面对话和API调用，离线本地化部署包含模型权重合并。两种方式实现支持界面对话和API调用，一是通过搭建text-generation-webui。二是通过llamma.cpp转换模型为转换为 GGUF 格式，使用 quantize 量化模型，使用 llama.cpp 运行 GGUF 模型。

无人驾驶–实时定位与地图构建（SLAM）仿真与实战（附源码）一个SLAM的技术小结，供自己回顾也为后人学习提供参考。另外建了一个无人驾驶方面的微信交流群，有兴趣的同行或者专家学者可以加我微信：wxl609278502 请注明：姓名-单位/学校/科研院所项目技术描述硬件平台：智能车平台、多线激光雷达、工控机、stm32、车身转角传感器和轮速传感器软件平台：Ubuntu16.04、ROS ...

训练完成之后，模型的参数就固定了，这时候就可以使用模型进行推理，对外提供服务。llama.cpp 主要解决的是推理过程中的性能问题。计算类 Python 库的优化手段之一就是使用 C 重新实现，这部分的性能提升非常明显。另外一个是量化，量化是通过牺牲模型参数的精度，来换取模型的推理速度。llama.cpp 提供了大模型量化的工具，可以将模型参数从 32 位浮点数转换为 16 位浮点数，甚至是 8、4 位整数。除此之外，llama.cpp 还提供了服务化组件，可以直接对外提供模型的 API。

TARE机器人自主导航系统

959

社区成员

401

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

自动驾驶人工智能企业社区

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章