Autonomous_Exploration_Development_Environment中的sensor_scan_generation部分

[qq_47559651]

我想请教一下对于Autonomous_Exploration_Development_Environment中的sensor_scan_generation部分，其目的是将激光雷达坐标系的点云数据转换到地图坐标系，那如果我一开始导入的数据就是以地图坐标系为基准的是不是这一部可以忽略呐？经过sensor_scan_generation之后发布的话题/state_estimation_at_scan和/sensor_scan在哪里用到了呢？

 

[lufei888]

全都是业界精英，我是小白，只为了5个积分下个脚本，我来打打姜油 _

[qq_47559651]

@机器人拯救测绘 求讲解

[qq_47559651]

@机器人拯救测绘 求讲解

[机器人拯救测绘]

好的哥们你误导了我，你的理解是错的.......

[哈工大-朱洪彪]

你好，这个节点的作用不是把激光雷达坐标系的点云转换到地图下，是相反的作用，/state_estimation_at_scan是在激光雷达扫描时间点的位姿，/sensor_scan则是这次扫描的点云在雷达坐标系的结果。这两个话题在探索算法中会用到。