DSVP仿真pcl报错，可能的原因？

扑克牌的大小王 2024-05-16 22:57:15

跑dsvp仿真的时候报上面的错误，请问可能是什么原因？

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哈工大-朱洪彪社区管理员 2024-05-21

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可以看一下/sensor_scan是不是符合预期，octomap需要依赖这个话题构建

文章来源: 2021,IROS 类型: 导航算法阅读日期: December 16, 2021 DSVP Dual-Stage Viewpoint Planner for Rapid Exploration by Dynamic Expansion.pdf

学习DSVP: Dual-Stage Viewpoint Planner for Rapid Exploration by Dynamic Expansion论文源码

该节点为上层节点，负责总体逻辑，并没有具体实现。

本论文提出了一种有效的探索高度复杂环境的方法。该方法包含两个规划阶段-在探索阶段延伸边界图，在迁移阶段将机器人转移到环境中的不同子区域。探索阶段在环境的自由空间中使用快速探索Random树(RRT)，在迁移阶段则在已建好的环境中维持一个全局图。两阶段都在重新规划阶段进行动态扩展。在各种具有挑战性的仿真和实际中，将该方法与现有的最先进的方法进行了比较，实验比较表明，我们的方法是可行，且使用更少的处理资源，探索空间的效率是现有方法的两倍。

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