auto仿真环境里面waypoint的设置问题

[Kesai3931]

我现在正在研究CMU的auto环境，现在有两个小问题试图理解：
1，auto仿真环境里面界面上有一个waypoint，请问如果直接调用这个而不启动far planner，这个抵达waypoint是通过local planner去实现的是吗？
2，auto仿真环境里面有一个waypoint example，这个也不需要启动far planner，请问使用这个的前提是已经建图完成能定位是吗？
谢谢

[平山村小明]

@一只虫下 你好，我最近也在研究这一套算法，应该是这样的，waypoint是给中间层系统，只是单纯的做局部路径规划和跟踪以及避障，在论文中和代码中可以看到，这里是通过筛选离线生成的路径选择出最优的局部路径，然后follow这条路径的点集。也就是中间层系统封装好了一个接口接受waypoint就能动了。而FAR planner是作者提出的一个上层的路径规划算法，给出一个goalpoint之后，FAR Planner会试探性的达到目标点，而这个过程中会发布很多个waypoint给中间层系统接口。同理TARE算法也是不断给出waypoint.

[一只虫下]

我也有这个方面的疑问，似乎AEDE设置一个way point就能实现自主导航了，far planner和它的区别是什么呢