根据先验地图进行全局路径规划遇到的问题

[qq_47559651]

大家好，想问下FAR Planner在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的么？它可以根据实时输入的环境信息以及出现的动态障碍物对于已知地图进行更新，并实时更新导航路径？ 在代码部分哪里有接口可以导入全局已知地图呢？找了好些天并没有找到相关的接口，麻烦您可以讲解一下么？？我这些天尝试了一下，想把全局先验地图的点云加入进来，昨天尝试加入到far_planner里面拓展地形分析回调函数中将先验地图点云和地形分析之后得到的点云/terrain_map_ext融合，发现并为达到效果，今天思考觉得位置添加的有问题，地形分析之后得到的点云/terrain_map_ext肯定是和原始点云不一样的，直接这么添加会有问题，后来就在想能不能在地形分析terrain_analysis_ext.cpp里面融入全局先验地图的点云，但是今天重新看了terrain_analysis_ext.cpp的代码发现这一部分处理的点云数据是需要经过剪裁的，一定范围体素内的数据，所以先验地图即使在这里加入也会被裁剪而不能进行全局的规划，觉得我思考的有哪里有误么？

[m0_55670117]

@一只虫下 哥能交流下不？

[weixin_44939740]

@一只虫下 哥 能交流下不 我也在搞这个

[下大雪才浪漫]

@一只虫下 哥 能交流下不 我也在搞这个

[一只虫下]

同没找到地图导入接口！！