关于根据地形分析数据转化为V图的问题

qq_47559651 2024-06-06 17:26:40

不知道是不是因为我现在的far-planner中default参数有问题会导致V图变化比较奇怪,我将先验地图的点云与激光雷达的实时数据融合,希望实现在已知地图导航,第一次刚开far-planner根据先验地图会生成 这样的图(生成的V图和预期有一些差异,我也不知道是不是参数的问题)

 

 

,随着机器人运动,V图会发生变化,先验地图上的障碍物都会消失,理论上每次进入terrainAnalysisExt中的laserCloudHandler后我都会将先验地图和激光雷达数据融合,先验地图的数据不应该消失

 

,根据地形分析得到的地形数据进入far-planner之后不是会被ExtractFreeAndObsCloud,区别为free和obs么?FARUtil::surround_obs_cloud_数据会经常跳动,由

 

变为

 

,不知道会对V图造成哪些影响?希望请教一下对于生成V图时候的我所提到的问题

...全文
806 回复 打赏 收藏 转发到动态 举报
AI 作业
写回复
用AI写文章
回复
切换为时间正序
请发表友善的回复…
发表回复

1,096

社区成员

发帖
与我相关
我的任务
社区描述
社区内分享我们的开源平台tare机器人自主导航系统,希望能帮助所有自主移动机器人领域的研究人员快速搭建出属于自己的,稳定可靠的机器人仿真和实验的平台,更快进入自己的研究领域
自动驾驶人工智能 企业社区
社区管理员
  • 哈工大-朱洪彪
  • 小麦Y
  • 曹超CMU
加入社区
  • 近7日
  • 近30日
  • 至今
社区公告
暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧