关于根据地形分析数据转化为V图的问题

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不知道是不是因为我现在的far-planner中default参数有问题会导致V图变化比较奇怪，我将先验地图的点云与激光雷达的实时数据融合，希望实现在已知地图导航，第一次刚开far-planner根据先验地图会生成 这样的图（生成的V图和预期有一些差异，我也不知道是不是参数的问题）

 

 

，随着机器人运动，V图会发生变化，先验地图上的障碍物都会消失，理论上每次进入terrainAnalysisExt中的laserCloudHandler后我都会将先验地图和激光雷达数据融合，先验地图的数据不应该消失

 

，根据地形分析得到的地形数据进入far-planner之后不是会被ExtractFreeAndObsCloud，区别为free和obs么？FARUtil::surround_obs_cloud_数据会经常跳动，由

 

变为

 

，不知道会对V图造成哪些影响？希望请教一下对于生成V图时候的我所提到的问题