关于根据地形分析数据转化为V图的问题

qq_47559651 2024-06-06 17:26:40

不知道是不是因为我现在的far-planner中default参数有问题会导致V图变化比较奇怪,我将先验地图的点云与激光雷达的实时数据融合,希望实现在已知地图导航,第一次刚开far-planner根据先验地图会生成 这样的图(生成的V图和预期有一些差异,我也不知道是不是参数的问题)

 

 

,随着机器人运动,V图会发生变化,先验地图上的障碍物都会消失,理论上每次进入terrainAnalysisExt中的laserCloudHandler后我都会将先验地图和激光雷达数据融合,先验地图的数据不应该消失

 

,根据地形分析得到的地形数据进入far-planner之后不是会被ExtractFreeAndObsCloud,区别为free和obs么?FARUtil::surround_obs_cloud_数据会经常跳动,由

 

变为

 

,不知道会对V图造成哪些影响?希望请教一下对于生成V图时候的我所提到的问题

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一套基于AutoCAD2000~2010平台上开发的土方计算地形分析软件 HTCAD,针对各种复杂地形情况,软件采用了方格网法计算土石方量。软件具有良好的交互性,界面友好,贴近设计人员的设计思路,能够在最短的时间内计算出土石方量。适用于工业设计院总专业,水文地质地形分析,规划设计.园林设计中的土石方计算,农业工程中的农田规整改造.房地产公司的建筑基槽土方计算等领域。 土方审核,等高线绘制,地表模型绘制,地表面积计算,坡度分析,工程量报表输出。 主要功能: 采用方格网法计算土方:布置方格网,自动采集地形标高(包括地形等高线和标高离散点), 输入或计算(采用最小二乘法优化)设计标高,求得填挖方量;在满足设计要求的基础上,力求土方平衡、土方总量最小。 计算步骤: 本软件分为6大部分,分别为地形的处理;设计标高的处理;方格网的布置和采集、调整标高;土方填挖方量的计算和汇总; 土方零线、断面、边坡等的绘制;各种参数的调整。 1.地形的处理: 因为大部分地形上的地形等高线和标高离散点基本上都没有真实的高程信息,或有高程信息而软件并不识别,这需要做一定 的转换工作,让软件自动读取标高数据。然后在“3.3计算自然标高”中可直接计算出每个方格点上的自然标高。 1.1 定义自然标高点: 对于没有地形,直接根据要求在相应坐标点上输入自然标高值。 1.2 转换离散点标高: 对于已有高程信息的离散点(有Z值的点),经转换程序可自动识别标高信息。 1.3 采集离散点标高: 对于现有离散点仅有文字标识而无标高信息,程序可自动提取和赋予标高信息。 1.4 导入自然标高: 对于全站仪生成的数据文件,自动导入转化形文件。 1.5 采集等高线标高: 对于现有地形等高线仅有文字标识,而无标高信息,程序可自动提取和赋予标高信息。 1.6 离散地形等高线: 将等高线的高程信息扩散至面,构筑三维地表高程信息模型(不可视),如果不做此步骤,后续工作无法进行。 2.设计标高的处理: 对设计标高以设计等高线或标高离散点来表示的形式,程序需经过一定的处理,软件方可自动读取设计标高的数据。 然后在“3.4计算设计标高”中可直接计算出每个方格点上的设计标高。 2.1 定义设计标高点: 对于某几个设计标高已定的情况,程序可直接在相应坐标点上输入设计标高值。 2.2 采集设计点标高: 对于某些点的设计标高值已在中表示,但仅有文字标识而实无高程信息,程序自动赋予标高信息。 2.3 导入设计标高: 对于某些坐标点的设计标高以文本文件的形式表示,程序可自动读取该文本文件。 2.4 定义设计等高线: 对于设计等高线仅有文字标识而无标高信息,程序自动赋予标高信息。 2.5 离散设计等高线: 将设计等高线的标高信息扩散至面,构筑三维地表标高信息模型(不可视),如果不做此步骤,后续工作无法进行。 3.方格网的布置和采集、调整标高: 布置方格网后,程序可根据处理过的自然标高和设计标高自动采集,或直接在方格点上输入自然标高和设计标高。 3.1 划分场区: 根据设计需要,布置需土方计算的设计范围。 3.2 布置方格网: 根据设计需要确定网格大小和角度,程序自动布置方格网。 3.3 计算自然标高: 根据处理过的地形,程序自动计算每个方格点的自然标高。 3.4 计算设计标高: 根据处理过的设计标高,程序自动计算每个方格点的设计标高。 3.5 输入自然标高: 也可直接输入每个方格点上的自然标高(如无高程信息、原始标高相同或等高面等情况)。 3.6 输入设计标高: 也可直接输入每个方格点上的设计标高(如无高程信息、设计标高相同或等高面等情况)。 3.7 输入台阶标高: 如要计算有台阶的地势(如梯田),可采用此功能。 3.8 调整标高: 可以对方格点的标高值作调整,以求得到最优的土石方填挖量。 3.9 优化设计标高: 程序采用最小二乘法优化场地的土石方量,在满足设计要求的基础上力求土方平衡,土方总量最小。 4.土方填挖方量的计算和汇总: 4.1 计算方格土方: 根据已得到的自然标高和设计标高,程序自动计算每个方格网的填方量和挖方量。 4.2 汇总土方量: 程序根据每个方格的土石方填挖方量,自动计算出总的填挖方量。用户可重复操作“3.8 调整标高”, 以求得到最优的土石方填挖方量。 4.3 绘制土方零线: 程序自动绘制土方零线。 4.4 绘制剖面: 程序自动根据所截断面情况,绘制剖面。 4.5 边坡设计: 根据条件程序自动绘制边坡并计算边坡土石方量。 5.各种参数的调整: 5.1 显示控制:显示或关闭各种数值。 5.2 调整选项:各种参数的字高、标注位置、精度、颜色等的设置。

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