如何实车部署tare

下大雪才浪漫 2024-07-10 10:08:31

在system_real_robot.launch修改订阅的雷达话题。能否订阅一些开源slam的雷达话题。 比方说我跑fastlio和tare,在system_real_robot.launch将雷达话题<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />改为优化后的雷达话题吗

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当你使用开源的 SLAM 系统(比如 FastLIO 或 T-RO)时,可以在 system_real_robot.launch 文件中修改订阅的雷达话题。假设你想将当前的订阅话题从 /velodyne_cloud_registered 修改为 FastLIO 或 T-RO 生成的优化后的雷达数据话题,你可以按照以下步骤操作:

xml

在上面的示例中,将 value 属性修改为你希望订阅的具体优化后的雷达数据话题名称,比如 FastLIO 或 T-RO 所使用的话题名字。
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@寂然如故 请问订阅的底盘话题在哪修改 麻烦了
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此内容由Chat GPT 3.5提供:您可以在system_real_robot.launch中修改订阅的雷达话题。如果您想订阅一些开源SLAM的雷达话题,您需要确定这些SLAM系统是否输出了特定的雷达话题。比如,如果您在跑fastlio和tare,在system_real_robot.launch将雷达话题改为优化后的雷达话题是有可能的,只要这两个SLAM系统输出相同的雷达话题即可。您可以查看各个SLAM系统的文档或源代码,以确定它们输出的雷达话题,然后在system_real_robot.launch中进行相应修改。

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