如何实车部署tare

[下大雪才浪漫]

在system_real_robot.launch修改订阅的雷达话题。能否订阅一些开源slam的雷达话题。 比方说我跑fastlio和tare，在system_real_robot.launch将雷达话题<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />改为优化后的雷达话题吗

[穷苦书生_万事愁]

此内容由Chat GPT 3.5提供：您可以在system_real_robot.launch中修改订阅的雷达话题。如果您想订阅一些开源SLAM的雷达话题，您需要确定这些SLAM系统是否输出了特定的雷达话题。比如，如果您在跑fastlio和tare，在system_real_robot.launch将雷达话题改为优化后的雷达话题是有可能的，只要这两个SLAM系统输出相同的雷达话题即可。您可以查看各个SLAM系统的文档或源代码，以确定它们输出的雷达话题，然后在system_real_robot.launch中进行相应修改。

[下大雪才浪漫]

@寂然如故 请问订阅的底盘话题在哪修改 麻烦了

[寂然如故]

当你使用开源的 SLAM 系统（比如 FastLIO 或 T-RO）时，可以在 system_real_robot.launch 文件中修改订阅的雷达话题。假设你想将当前的订阅话题从 /velodyne_cloud_registered 修改为 FastLIO 或 T-RO 生成的优化后的雷达数据话题，你可以按照以下步骤操作：

xml

在上面的示例中，将 value 属性修改为你希望订阅的具体优化后的雷达数据话题名称，比如 FastLIO 或 T-RO 所使用的话题名字。