lego输出位置姿态auto环境中坐标系翻转问题

qq_33670784 2024-08-19 20:57:44

如图，通过legolam能够正常建图，并且在auto环境中能够对于对应的地图进行建立，但是机器人的坐标系跟真实坐标是翻转的，z轴相当于朝着机器人的正前方，这个问题请问有大佬遇到过吗？

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Lego-LOAM IMU坐标系变换的详细记录0 基础知识1. IMU 重力加速度消除2 相机坐标系到初始坐标系的转换最近看了Lego-LOAM 的IMU部分，没看懂IMU的坐标系变换。看其它的博客，看的让我更混淆了，因此决定抛开其他人的理解，故写下这篇博客。 0 基础知识 IMU的数据欧拉角表示的时从当前时刻的坐标系到初始坐标系的旋转关系（内旋变换），且旋转顺序为RPY( yaw(z) - > pitch(y) -> roll(x) ), 即： R = R(yaw)*R(pitch

一、坐标系 LOAM系列中，IMU的坐标系和载体坐标系是对齐的，都是X向前，Y向左，Z向上的右手坐标系。二、IMU去除重力 IMU的安装坐标系朝向和载体坐标系朝向是一致的。IMU得到的角度是IMU当前姿态向载体坐标系对齐的过程，即旋转顺序为：x(roll)–>y(pitch)–>z(yaw)；或者说是载体坐标系向IMU坐标系对齐的过程，即旋转顺序为：z(yaw)–>y(pitch)–>x(roll)。如果旋转有正负的话，应该为第二种。重力加速度在当前IMU坐标系下表示为：[xIG

在学习LeGO-LOAM之前，先介绍一下基础知识：位姿是旋转和平移的统称。在三维世界中，物体的位姿变换既要考虑物体的位置的变化，也要考虑姿态的变化。举个例子，你在宿舍里，以宿舍某个点取个固定坐标系，例如东北天坐标系。现在你要去食堂吃饭，无容置疑在这个坐标系中你的位置肯定发生变化，此外还有一个“东东”也在不断发生变化，也就是你脸的朝向（PS:假设是刚体变换）。假设在起点，你脸的朝向正东面，左手在北面，右手在南面，在行进过程中，显然你自身的姿态肯定不断发生变化。我

文章目录LeGO-LOAM采用的坐标轴体系transformAssociateToMap函数剖析公式推导LeGO-LOAM坐标变换解析 LeGO-LOAM采用的坐标轴体系 LeGO-LOAM的旋转顺序是固定轴ZXY而LeGO-LOAM坐标的选取在第一帧下的几何意义为Z朝前，Y朝上，那根据右手定则，X朝左。在RPY体系下就是滚转（Roll）——俯仰（Pitch）——偏航（Yaw）。在ROS和Eigen采用的坐标定义下就是sXYZ顺序。 transformAssociateToMap函数剖析公式推导相

为了唯一地描述每一个空间点的坐标，以及相机的位置和朝向，我们需要先定义一个世界坐标系。一个坐标系其实就是由原点的位置与XYZ轴的方向决定。接着，为了建立3D空间点到相机平面的映射关系以及多个相机之间的相对关系，我们会对每一个相机定义一个局部的相机坐标系。下图为常见的坐标系定义习惯。常见的相机坐标系定义习惯（右手坐标系）。注意：在OpenCV/COLMAP的相机坐标系里相机朝向+z轴，在LLFF/NeRF的相机坐标系中里相机朝向-z轴。

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