AEDE环境下狭窄区域无障碍路径

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初次接触CMU，通过官网的流程了解启动测试的方法后，未运行上层规划，使用自带的局部规划，在实车上，我们自己的一个平台环境中，启动了测试，使用waypoint导航，无人车无法进入狭窄空间（参数设置中 车身长宽0.6*0.6，狭窄过道宽度1.1），在狭窄过道口启动导航点，没有黄色的coliision-free-path进入狭窄通道，希望通过调整参数能让无人车顺利进入该区域。请教下各位大佬，要使得这个狭窄区域出现free-path，要往哪个方面调节参数；另外就是想调节free-path的长度的话，应该调哪些参数。

 

 

[一只虫下]

请问楼主用的是什么激光SLAM算法，可能是障碍物信息太密集导致的？