Far Planner使用LIO-SAM时没有响应，希望大佬们能提供一些建议

摆烂遥感人 2024-10-14 21:38:15

问题如下：

我在将loam_interface切换成LIO-SAM对应的位姿和点云话题后，运行后没有反应，查看tf树，发现是map和sensor没有tf变化，想请问一下大佬们怎么修改。对应tf图如下：

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本文详细记录了如何利用卡内基梅隆大学（CMU）开源的自主探索开发环境（Autonomous Exploration Development Environment），实现从Gazebo仿真到实车部署的完整自主导航流程。内容涵盖环境配置、算法核心理解、与松灵Scout Mini机器人及LIO-SAM的深度集成，并提供了实战中消息类型冲突、坐标系校准等关键问题的解决方案，为开发者提供了一份从理论到实践的可操作指南。

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04与ROS Noetic环境下，从零开始配置和运行CMU开源的Autonomous Exploration Development Environment的完整流程。内容涵盖系统依赖安装、源码编译、仿真数据下载、多场景启动，并深入解析了TARE、FAR Planner等核心算法模块的集成与调试方法，同时提供了编译错误、数据下载失败等常见问题的具体解决方案，旨在帮助研究者和开发者高效搭建并应用这一先进的自主导航与规划开发平台。

科易网基于40亿+科创知识图谱数据库，深度探索AI技术在技术转移、成果转化、技术经纪、知识产权、产业创新、科技招商等垂直领域的多样化应用场景，研究科技创新领域的AI+数智化解决方案，推动科技创新与产业创新智能化发展。

内容概要：本文针对高新能源渗透率电网中构网型（GFM-VSG）与跟网型（GFL-PQ）并联变流器的异构控制体系及其频率支撑能力展开深入研究，重点通过Simulink仿真实现对混合并网系统的动态特性进行建模与分析。研究系统梳理了GFM与GFL变流器在控制原理上的本质差异，揭示了其在多时间尺度下的交互机制，并探讨了在强弱电网不同适配场景下的协同控制逻辑。通过构建包含虚拟同步机（VSG）和恒功率控制（PQ）策略的仿真模型，全面分析系统在电网扰动下的频率响应特性、暂态稳定性及扰动抑制能力。研究对比了不同类型变流器在频率调节、功率分配和系统恢复方面的性能表现，深入剖析异构系统中频率支撑的协作机制与优化路径，为高比例新能源电网的安全稳定运行提供了理论依据与技术支撑。; 适合人群：具备电力电子、新能源并网、自动控制或电力系统相关专业知识背景，从事科研、工程应用或技术开发的研发人员、高校研究生及高年级本科生。; 使用场景及目标：① 研究GFM与GFL变流器在混合并网系统中的协同控制策略与交互机理；② 分析高渗透率新能源电网面临的频率稳定问题及变流器的频率支撑能力；③ 利用Simulink搭建GFM-GFL混合并网系统仿真模型，开展动态性能验证、控制算法设计与优化。; 阅读建议：建议结合文中提到的Simulink仿真模型与博士论文复现案例进行实践操作，重点关注不同工况下的系统频率响应曲线、功率动态曲线与控制参数敏感性分析，深入理解异构控制体系的设计逻辑、多时间尺度交互特性及优化潜力。

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