Far Planner使用LIO-SAM时没有响应，希望大佬们能提供一些建议

摆烂遥感人 2024-10-14 21:38:15

问题如下：

我在将loam_interface切换成LIO-SAM对应的位姿和点云话题后，运行后没有反应，查看tf树，发现是map和sensor没有tf变化，想请问一下大佬们怎么修改。对应tf图如下：

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1.在安装前置的pcl库时，按照网上的方法源码安装非常的麻烦，我建议直接用指令安装。或者再进行软连接 2.要将livox_ros_driver编译安装在lio-livox的src文件夹中，不然最后编译安装的时候会出错3.在最后一步catkin_make时，碰见这样的错误解决方法：参看这位ego-planner编译问题_我家三少的博客-CSDN博客总得来说按照官方教程来安装基本上没有问题，很简单如果是直接将电脑上的网线借口和设备直连，则需要将设备的ip地址改为静态ip地址。

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请注意，在初始化阶段，最好让机器人保持静止。或者如果你玩袋子，拳头玩袋子大约 0.5 秒，然后暂停袋子，直到初始化成功。从技术上讲，如果您之前已经构建并运行过 FAST-LIO，则可以跳过第 2.1 节。，以确保在单次扫描中有足够的点进行全局定位。可以使用 LIO-SAM 或 FAST-LIO-SLAM 构建地图。初始猜测也可以由RVIZ中的“2D姿态估计”工具提供。等待 3~5 秒，直到地图云出现在 RVIZ 中;请修改为您自己的地图点云文件路径。一个简单的本地化框架，可以在基于。的构建地图中重新定位。

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