TARE更换仿真环境部署时waypoint失效！

[小不掉毛]

        大家好，由于我的项目有视觉感知需要，所以我准备将tare的仿真环境更换为carla仿真器中颜色纹理更好的仿真环境，我认为这个过程类似一次实车部署。
        但过程遇到了如下问题，我在给loam_interface节点订阅了相关的原始点云话题/carla/ego_vehicl/lidar之后（PointCloud2消息格式），启动了sysytem_real_robot.launch用rviz发布waypoint之后Localplanner不能进行点到点导航，打印相关话题消息后，/waypoint和/path话题看起来都有正常输出，但打印cmd_vel之后却发现其线速度一直设置为0！！

同时我注意到我rviz中的vehicle坐标系好像标黄，报错没有正确的tf，这是不能导航的关键原因吗？path和free_path好像依赖于vehicle坐标系

如果实车部署的话？应该怎样设置好实车车体坐标系与localpanner的对应关系呢？是否需要将车体坐标系以vehicle的形式发布出去？具体做法是什么？请教大家！！！

注：这里我已经将dirToVehicle设置为true，因为carla中的仿真车辆为类车阿克曼底盘

附上话题图与RVIZ图，以及打印的cmd_vel消息。

 

 

 

 

[小不掉毛]

目前怀疑是tf树没有对齐，我会尝试将tare项目中存在的vehicle坐标系与我更换后的仿真环境中存在的ego_vehicle对齐，随后查看效果在本帖子中分享

[小不掉毛]

问题已解决，主要是要将点云参考坐标系设置为map，我的点云参考坐标系本身为车体坐标系，利用tf_listener在loaminterface中的点云回调函数，写一个点云坐标转换即可。同时我的flipRegisteredScan需要调整为false，不然坐标轴是反的，大家可以打印map/sensor和map/自己的lidar之间的tf变换，查看是不是坐标轴有错位的情况。