如何把机器人拿到别的环境跑？

NNEZGEEK 2024-11-29 17:37:20

首先感谢大佬的开源工作！在我尝试把机器人的xacro在别的环境加载时，发现似乎robot.urdf.xacro没有设置碰撞，机器人一直往下掉，但在原本的autonomous environment里面的机器人是怎么正常运动的？这令我有点困惑

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Only_wen 2024-12-22

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原本的xacro文件没有碰撞体积属性的设定，autonomous environment里机器人的坐标通过vehicle_simulator包里的程序计算得到，然后通过gazebo接口发给gazebo的，可参见vehicle_simulator.cpp

NNEZGEEK 2024-12-29

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@Only_wen 感谢大佬已经解决了！

NNEZGEEK 2024-12-29

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@Only_wen 想问一下这样做的目的是啥？直接用 gazebo 自带的物理碰撞会发生什么？

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