FAR PLANNER部署到NVIDIA AGX XAVIER 的错误

+POOH_ 2025-01-21 10:46:54

博士，您好，我用同样的代码分别在笔记本电脑和板卡上部署了，但点击发送目标点时，板卡会如下的错误，而笔记本电脑上没有问题。我该如何解决板卡上的问题，谢谢！

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今天开一贴Far planner的部署，也算是lego loam的部署吧因为state_estimation用的是lego loam小车底盘：轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板，中间层用来放velodyne的电池（小的电池还没到，大的电池塞不进去目前）和velodyne信号盒子。前面还可以加一个相机。底层用来放小车的电池和马达等设备了，底层不用动。最上面一层用来安装velodyne16线雷达，需要额外钻孔（如果买轮趣的话可以找老板钻个孔？我也不确定，我自己钻的）。雷达固定螺丝用的是 1/4-20*3

CMU-FAR Planner 规划算法官方社区问答汇总

FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。

far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的

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