小车通过狭窄环境时free_path出现的问题

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各位大佬好！我在做实验的过程中，遇到了小车无法通过狭窄路口的问题

图中全局规划的目标点在路口另一侧，小车在路口左侧，此时完全没有朝向目标点的free_path，小车此时就在路口前左右移动（遵循图中的free_path）

我之后又多次尝试，发现不是terrain_map的问题，也有terrain_map为绿色但是小车根本不能通过路口的情况

请问各位大佬我该怎么做，改修改参数还是更改哪里才能解决这个问题呢？