我尝试把这个tare移植到阿克曼小车上，雷达用的vlp16但是运行后没有报错，可是小车不动-CSDN社区

Swulan 2025-03-26 20:46:16

我尝试把这个tare移植到阿克曼小车上，雷达用的vlp16但是运行后没有报错，可是小车不动

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1.基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2.小车拥有基本外形还有电池、控制器、深度摄像头等细节； 3.小车的URDF模型已经搭建好，可修改导出。

本资源旨在提供一个基于MATLAB的阿克曼小车（Ackermann Steering Car）路径跟踪（Path Following）的仿真及动画生成解决方案。阿克曼小车是一种常见的轮式机器人，其前轮通过阿克曼转向机构实现转向，后轮驱动实现前进或后退。本资源将利用MATLAB的数值计算与便捷的绘图能力，实现阿克曼小车在给定路径上的精确跟踪，并生成直观的动画展示。使用方法 1.下载并解压资源文件。 2.打开MATLAB，加载并运行提供的MATLAB文件main.m。 3. 在Simulink环境中搭建阿克曼小车的运动学模型，并设置仿真参数。 4. 运行仿真，观察小车的运动过程与路径跟踪效果。 5. 根据需要调整路径规划算法、路径跟踪控制器以及动画生成的相关参数。

1.包含阿克曼运动控制关键任务 2.采用阿克曼小车结构 3.设计对应的自定义串口通讯，进行实时反馈小车状态信息 4.可以通过PS2手柄和USB串口实现对应运动控制 5.包含自己搭建的URDF模型和SolidWorks三维模型

基础的阿克曼智能车L1路径跟随算法Matlab程序有完整注释，程序中用了8个路径点。程序已经进行运行验证。

内容概要：本文详细介绍了一种基于STM32F407VET6微控制器和阿克曼转向底盘的智能小车运动控制系统的设计与实现。系统采用模块化设计，涵盖稳压、驱动和通信等模块。通过建立阿克曼底盘的运动学和动力学模型，在Simulink中构建双输入双输出仿真模型，并采用增量式PID算法实现速度反馈控制。软件方面使用Keil MDK开发环境，移植FreeRTOS实时操作系统进行多任务管理，同时基于MATLAB GUI开发上位机实现无线通信和状态监测。实验结果表明该系统稳定可靠，并具有良好的可扩展性。此外，文章还深入探讨了阿克曼转向几何的实现优化、系统状态估计与传感器融合、运动控制算法对比分析等关键技术，并提供了详细的硬件选型建议和实时系统优化技巧。适合人群：具备嵌入式系统开发基础，特别是对STM32微控制器、阿克曼底盘和智能小车感兴趣的工程师和技术人员。使用场景及目标：①研究阿克曼转向机构的工作原理及其在智能小车中的应用；②掌握基于STM32和FreeRTOS的嵌入式系统开发流程；③学习增量式PID算法和其他先进控制算法在实际项目中的应用；④理解智能小车运动控制系统的软硬件协同设计方法；⑤探索多传感器数据融合、路径规划等高级功能的实现方案。其他说明：本文不仅提供了详细的理论分析和算法推导，还给出了大量可直接运行的代码示例，帮助读者快速理解和实践智能小车运动控制系统的关键技术。文章最后还对未来发展方向进行了展望，如导航功能扩展、深度学习应用以及多车协同控制等，为后续研究提供了有益的参考。

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