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TARE仿真时总是在运行到一段时间后发布一个新waypoint（这个waypoint有时候在可通行区域，有时候在不可通行区域），然后小车会在一个小范围内来回往复运动而不靠近waypoint
这两张图放大都可以看到，小车的轨迹是左右晃动的，最后就一直在这个地方左右振荡。按照代码解释探索完整个空间不是应该返回home吗，目前运行了很多次都没有完成过返回home的操作，想问问怎么回事？
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