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FAR planner没有公布CMU仿真环境种跟其他算法对比的代码吗？
小不掉毛
2025-11-05 14:56:07
如题，这部分代码没有的话，我们怎么去实现复现和对比呢？
主要是在大论文中想多方面对比这部分代码
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FAR planner没有公布CMU仿真环境种跟其他算法对比的代码吗？
如题，这部分代码没有的话，我们怎么去实现复现和对比呢？ 主要是在大论文中想多方面对比这部分代码
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规划
算法
官方社区问答汇总
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规划
算法
官方社区问答汇总
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在已知和未知
环境
中进行高效的导航任务
算法
详解
论文提出了一
种
能够处理已知和未知
环境
中导航任务的基于可视图的规划框架。该规划器采用多边形来表示
环境
,通过提取障碍物周围的边缘点形成封闭的多边形。在此基础上,该方法使用两层数据结构动态更新全局可视图,随着导航的进行扩展可视边,并删除被新观察到的障碍物遮挡的边。在未知
环境
中导航时,该方法能够即时获取
环境
布局,更新可视图,并根据新观察到的
环境
快速重新规划,从而尝试发现到达目标的路径。作者在
仿真
和真实世界中评估了该方法。
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-自主探索导航系统（TARE &
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ning
代码
速读
【
代码
】
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ning
代码
速读。
FAR
P
lan
ner
带注释
代码
部分
工具包部分包含一些图表的绘制以及记录一些数据，比如record_odom就是用来记录里程计的，goal_pub_new用来对于特定的地图发布一组连续的导航点，用于评测论文数据。search_path_time用于记录每一次搜索
算法
运行的时间等等，文件里会有注释用途。目前开源了主函数部分的注释以及一些自己写的工具包。
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