请问farplanner实车运行怎么发布目标点

Moonwalker725 2025-11-26 22:20:19

只能在rviz界面点击吗？但这样无法设置精确的指定目标点，怎么能够设置指定的目标点呢

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一个黑色的Eclipse主题的插件，适合Luna版本以前的老版本。详细配置见我的博客：http://www.cnblogs.com/csulennon/p/4231405.html

代码流程：发布map坐标系目标点，tf转为base_link坐标系下目标点，然后发布MoveBaseGoal，利用move_base导航机器人到达base_link下的目标点。

在做导航的过程中，目的地都是通过RViz界面手动设置的，很麻烦。那么能否通过程序设置目标点，让机器人自动在几个目标点之间来回循环呢？答案是肯定的，《Ros by Example volumn1》8.5.3节中也给出了答案。但是，本文给出一个更简单的例子，在机器人前方1m处设定目标点，文章内容几乎来自ROS navigation 官方wiki文档。在进行下面的试验之前，希望你已经在自己的机器人上完成了使用move_base进行控制的任务。

在修改move_base集成的yaml文件的线速度和角速度时问题并没有解决，后来在看base_local_planner_params文件参数的注释时发现了其中一个参数（sim_time：0.8）对于这个参数的注释是小车规划未来路径的时间（单位是秒）我增大了时间后小车不在打转，问题解决。yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差（单位是弧度）xy_goal_tolerance是最多距离目标点方向的误差（单位是米）启动相关文件后，在rviz中指明地方后，小车一直在转圈。

YOLOv5实现车辆检测(含车辆检测数据集+训练代码)；机动车检测，车辆实时检测；车辆目标检测；Pytorch车辆检测

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