【导航赛题】飞腾开发板开源鸿蒙（OH）及开源欧拉（OE）开发环境初探索，问题与讨论

[NanYuanChaLiang]

非常感谢华为教练团队的教程分享！我们在飞腾开发板上跑通了ROS2+SLAMTOOLBOX的教程示例，能够在PC上使用Rviz2看到雷达和里程计以及建图效果，具体如下图：

 在开发过程中，现有如下问题想要咨询和探讨：

1. 在开发过程中，教程给出了使用hdc进行文件传输的过程，可以使用file send/recv 来进行PC和飞腾开发板之间文件互传，但是不论是OH还是OE开发环境均为终端的形式，开发过程非常麻烦。因此我们想到使用SSH进行链接，在本地PC使用VScode等IDE开发的方法，但是遇到了如下报错以及查询结果：

 多次尝试后，没有找到什么好的解决办法，想问问官方在开发的过程中是否遇到过类似的问题，有没有什么好的解决办法能够直接使用IDE进行开发？

2.除此之外，我们查看了曦胧机器人本体指南中教程中封装的相机的SDK，发现只有函数调用可以接收和打印图像，无法实时查看相机视角图像，我们正在尝试如何在OE中使用ROS2话题通讯的方式获取和在PC上Rviz2中查看，想要知道是否有类似realsense-ros的ROS2的相机驱动可以在OE环境中直接编译，调用并发布话题？

3.对于《典型导航算法验证导航SLAM算法》，虽然跑通了，但是对于OH和OE两个环境还是比较迷惑，首先，对于OH环境中存在的/data/ros2_bundle，是否可以理解为这是类似于一个ros2_ws的ros2工作空间的文件？加载环境需要进入并source un_env.sh，后续可以在OH环境中启用雷达和位姿的ROS2节点。后续需要进入OE环境进行建图，是否是因为OE环境是一个完整的具有开发工具链的linux发型版？后续我们的主要开发环境是否应该集中在这个类似Docker的OERootFS环境中？

以上是我们这几天在对飞腾开发板OH和OE开发环境初步探索和教程尝试时碰到的问题，希望能够和各位同学老师进行探讨，并获得教练团队的答疑解惑！！

[弹性流体动压润滑]

问题收到，正在内部讨论中。

[NanYuanChaLiang]

@TechGreat 感谢教练解答！正在继续开发学习，后续有问题继续跟进讨论！

[TechGreat]

1、OH暂不支持，OE上支持SSH， 建议先关闭SElinux进行尝试
2、使用 xlrobot.camera.CameraClient.get_camera_data获取图像数据，之后可以参考例程中发布雷达和位姿信息的node的源码（/data/chassis_controller/目录下），实现相机的topic发布。
3、1）ros2_bundle提供了python+ros2的环境，可以理解为在OE下/opt/ros/humble/目录对应的环境。2）是的，OE环境提供了完整的ros2环境依赖。3）OH和OE两个环境都可以进行开发，目前相关依赖在OE环境下更为完整，OH环境下还不支持直接编译运行，算力相关的开发建议在OE环境下进行。

[Tipriest_]

cool