关于曦胧机器人相机在获取深度数据时设备断连的解决办法

[梁佳豪]

       经过排查，我们认为相机断连是由飞腾usb口供电不足引起的，当接上昇腾时，飞腾的pcie插口分走一部分功耗，导致usb口供电不足，从而导致相机不断重启，通过带有外部供电功能的usbhub可以解决这个问题。

 解决办法分为软件与硬件两个部分：

        软件修改：修改后端代码为，头部RGBD+左右手RGB（综合带宽与供电的考量）

        在原有的OrbbecDevice.cpp和OrbbecDevice.hpp中加入config判断是否是头部舵机336L，并只为336L打开获取深度信息接口。

        大家可以直接将我们修改好的OrbbecDevice.cpp和OrbbecDevice.hpp文件上传到/data/nvme/oe_rootfs/home/xlrobot-backend/src/camera中。接着在oe里重新编译一下cmake .. -DCAMERA_TYPE=orbbec -DARMS_TYPE=jaka。

（通过网盘分享的文件：OrbbecDevice.hpp等2个文件，链接：https://pan.baidu.com/s/1dJNlh79TLEJ0lpMgrEo3xA?pwd=994p 提取码: 994p）

 

        硬件连接：使用带有外部供电功能的USBhub，给头部相机以及右臂相机供电。曦胧机器人上使用的USBhub就是这种类型的hub，如果不是，可以联系曦胧官方人员获取。

        USBhub的数据端插在飞腾usb口上（为保证带宽足够，不将左臂相机也接到usbhub上），外部供电端插在JAKA robohub空闲的usb接口上，起到外部供电，保证相机功率稳定的作用。左臂相机则插在飞腾的usb口。其余usb设备保持不变。

       通过以上方法设置，现在摄像头配置为头部RGBD相机，可以获取深度信息，左右相机则只获取彩色图像。如果大家在上述步骤中遇到了其它问题，欢迎发布在评论区，我们一起探讨一下。