【桌面整理赛题】机械臂初始位置是否对模型训练效果有影响

3白 队员 2026-01-16 15:20:33

请问在采集数据时，机械臂的初始位置是否会影响pi0模型微调后的效果？我们在考虑每次数采前机械臂是不是都要归位。

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observation_action 01-16 18:42
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在不对机器人初始状态做随机要求的情况下，固定初始位姿可缩小机器人状态空间，减小对模型要求
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