【桌面整理赛题】千寻机器人使用pi0控制失败

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我们使用微调前和使用60条数据微调后的pi0模型进行真机推理，均出现了机器人在第一个动作就大幅度挥动机械臂的情况。使用的真机验证代码参考了mozrobotSDK中的example_pi0.py。目前无法确定是模型本身的问题、读取动作序列的问题还是调用SDK的问题，想问一下这种情况如何解决，比如赛方能否像我们提供与赛题无关（如叠衣服）的模型权重让我们验证是否是模型的问题，或者能否提供千寻机器人的仿真测试环境。谢谢。

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@溶解在水中. 好的感谢

[溶解在水中.]

我们当前没有提供模型。可以按照以下方法排查： 1. ros2 topic hz /cart_state 查看通信，是否满足120hz以上的通信频率。如果低于120或者不能稳定，请参考SDK的readme中配置dds的部分，配置一下dds。 2. 查看代码是否在以120hz发送动作 3. 将代码的推理部分，从模型推理得到动作变为读取一条数采数据。如果回放数采数据正常，可以认为是模型的问题。 4. 查看pi0模型大小，正常应该在14GB左右。