叠衣服赛题准备经验与踩坑记录 by FDU

FaLLAut 队员 2026-01-18 12:57:45

加精

1.在遥操作过程中，由于机器人配备的智元夹爪没有力控反馈，夹取衣物时应尽量减少与桌面的接触，避免在模型推理过程中由于波动或误差等原因导致末端位置偏低而发生碰撞。

2.我们的经验表明，大部分的VLA模型对速度变化较大或是包含大幅度旋转的动作轨迹学习效果不好，因此数采时应尽量让机器人双臂运动平滑稳定，且以平移运动为主。另外为了使模型在能够学习到动作轨迹的同时具有一定的泛化性，在数采时对初始状态接近的衣物应采用相似但不相同的折叠方法。

3.我们尝试过GR00T N1.5, X-VLA和Motus三种不同的VLA模型执行叠衣服任务。其中，GR00T N1.5模型有着较大的in-chunk variance，导致推理时夹爪容易碰撞桌面；Motus模型中包含了视频生成模型，参数量较大，推理间隔非常长，即使采用异步仍然会在动作执行期间停顿2-3s；X-VLA模型参数量较小，且针对叠衣服任务设计了soft prompt，可以做到实时推理，较为适合叠衣服任务。同时X-VLA模型在华为310P上的部署非常方便，基本没有遇到太多的障碍，最后的异步推理速度和效果也都非常好！

4.千寻机器人的最佳推理频率为120Hz，因此对于低频率的模型输出需要通过插值或平滑等方式以120Hz下发给机器人。在插值时由于机器人的动轨迹不一定是线性的，我们采用余弦插值方式进行处理，最后的动作轨迹就比较流畅丝滑。

欢迎各位同学和老师进行交流，提出意见建议。祝大家比赛顺利！

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