[导航赛道][分享]基于Gazebo与Habitat的联合导航寻物环境仿真器

Tipriest_ 队员 2026-01-21 15:40:04

上一篇文章写了基于Habitat的导航寻物环境仿真器，可以为机器人提供丰富的语义信息，但是机器人的底层和我们所使用的机器人仍有较大差距，比如使用Arrow的上，下，左，右来控制机器人的运动，或者使用ROS的直接的路径点来控制机器人的运动，这样的控制方式仍然与底层不够贴合，因此，我们使用了合Gazebo与Habitat的联合仿真的形式，在Gazebo与Habitat中使用相同的地图，使用机器人在Gazebo中的位置直接同步到Habitat-sim上，相当于使用了Gazebo的动力学和Habitat的语义信息，进而达到更完善的联合仿真的目的:
基于Gazebo的仿真环境代码
基于Habitat的仿真环境代码
手柄代码(这个代码也可以直接控制xilong机器人)

img


代码目前的功能如下:

  • 支持切换仿真的机器人模型
  • [TODO] 增加轮式平台的双臂机器人模型
  • 支持切换仿真的世界模型
  • 使用blender将现有的hm3d数据集转换为gazebo环境
  • 支持多种操纵方式
    • 基于键盘对小车进行控制
    • 基于手柄对小车进行控制

分别启动gazebo和habitat仿真环境之后，如下所示:

img


在这里我们使用了turtlebot机器人，其提供的传感器信息与xilong机器人基本一致，提供底盘的单线lidar信息，具体现在提供的ROS消息如下所示:

img


也支持/cmd_vel等对机器人位置进行控制，因此可以比较方便地适配nav2_ws等导航方法，希望能够对大家有帮助，谢谢

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7k1k 队员 01-23 17:18
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Adnachiel03 队员 01-22 20:14
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thucyx 队员 01-22 17:49
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感谢！

MarsZZH 01-22 17:26
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感谢！

fanna123123 队员 01-22 15:23
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牛的！

江淼98 01-21 23:30
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温清在此 队员 01-21 21:45
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很有帮助！

2301_80744354 助教 01-21 19:42
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