[导航赛题]一个else就能让你的机器人走的流畅

[温清在此]

问题描述

非常感谢上交开源了XLRobot_ROS2_Chassis_Controller包，这个包可以从机器人底盘调取机器人的pose、lazer数据，并用controller控制。但在导航实测中发现，机器人面临前进和转向的双重命令时，会卡顿。原因是机器人底盘只能同时处理前进或转向一个请求。

解决思路

这个问题的解决思路是确立前进和转向的优先级顺序。

最简单的解决方法

最简单的解决方式是前进优先于转向，在chassis_controller/controller_node.py代码第59行添加else。原理是之前线速度和角速度都不为0时，两段都会执行(既平移又旋转)。改成 else if:当linear.x!=0时只执行移动，不会再执行旋转;只有 linear.x ==e时才会去判断并执行旋转。让"移动"和"旋转"变成互斥逻辑。

        try:
            # Send move commands to chassis
            if msg.linear.x != 0.0:
                self.controller.move_x(
                    100 * self.cmd_interval * msg.linear.x, msg.linear.x
                )
            else if msg.angular.z != 0.0:
                self.controller.move_theta(
                    self.cmd_interval * msg.angular.z / pi * 180, msg.angular.z
                )
        except Exception as e:
            self.get_logger().error(f"Failed to send command to chassis: {e}")

源码链接
https://github.com/Hydroiodic/XLRobot_ROS2_Chassis_Controller

[温清在此]

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[2301_80744354]

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what!

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[江淼98]

简单有效

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